オープンソース・ロボット

ALOHAはスタンフォード大学が開発した双腕遠隔操作システムであり、ACT論文で提案された器用な操作タスクの学習用ハードウェアである。設計図や制御コードが公開されており、ロボット学習の研究や教育に利用できる。遠隔操作によるデータ収集を可能にし、模倣学習などの手法と組み合わせて使用されることを想定している。

AR4はAnnin Roboticsが開発した6軸のオープンソースロボットアームで、低コストでの自作を目的とする。公開された設計図とソフトウェアにより、ユーザーは部品を調達し組み立てることができる。教育や研究用途に適し、コミュニティによる改良も進む。

BCN3D Moveoは、スペインのBCN3Dが開発した3Dプリント可能なオープンソースの5軸ロボットアームである。ハードウェア設計とソフトウェアが公開されており、教育や研究用途を主目的とする。ユーザーは3Dプリンタで部品を製作し、市販の電子部品と組み合わせて組み立てることができる。低コストでロボット工学の学習や実験が可能な点が特徴である。

Trossen Robotics社が開発した、研究・教育向けのオープンソースROSマニピュレータである。ALOHAなどのロボット学習プロジェクトで広く採用され、双腕構成による遠隔操作や模倣学習の実験に適している。ハードウェア設計とROS制御コードが公開されており、ユーザーは自作のロボット学習環境を構築できる。Interbotixシリーズとして、多様な構成に対応する点も特徴である。

CrazyflieはスウェーデンのBitcraze社が開発した研究・教育向けの超小型オープンソースドローンである。ハードウェア設計図とファームウェアが公開され、ユーザーは機体の改造や独自アルゴリズムの実装が可能。無線通信やセンサフュージョン、群制御の研究に広く利用され、拡張ボードやモジュールもオープンに提供されている。

Duckietownは自動運転教育向けのオープンソースプラットフォームである。小型ロボットと模擬都市環境を提供し、ハードウェア設計やソフトウェアコードが公開されている。学習者は実機とシミュレーションを通じて、自律走行の基礎技術を実践的に学べる。大学や研究機関での利用が多く、教育用に特化した設計が特徴である。

Dummy RobotはZhihui Peng氏が開発した小型デスクトップ向けのオープンソース6軸ロボットアームである。ハードウェア設計と制御コードが公開されており、教育や研究用途で利用できる。低コストで組み立て可能な設計が特徴で、ユーザーが自作やカスタマイズを行いやすい。具体的な寸法や仕様は公開情報に基づくが、詳細はプロジェクト資料を参照されたい。

GELLOは、UC BerkeleyとUWが開発した低コストな遠隔操作用リーダーアームである。ロボット学習のためのデータ収集を目的とし、3Dプリント可能なハードウェア設計とソフトウェアが公開されている。研究・教育現場で手軽に利用でき、高価な商用システムに代わる選択肢として注目される。

JetBotはNVIDIAが開発した教育用のオープンソースAIロボットで、Jetson NanoなどのJetsonシリーズを搭載する。ハードウェア設計図とソフトウェアコードが公開されており、衝突回避や物体追跡などのAI機能を学べる。組み立てキットや3Dプリント用部品が用意され、初心者から研究者まで幅広く利用できる。

Koch Low-Cost Robotは、Alexander Koch氏が開発した3Dプリント可能な低コストのロボットアームである。単腕・双腕の構成に対応し、模倣学習の研究を主な用途とする。設計データが公開されており、誰でも自作可能な点が特徴である。教育現場や研究機関での利用を想定し、安価な部品で構成されている。ロボット学習の実験プラットフォームとして、初学者から専門家まで幅広く活用できる。

LeRobotは、Hugging Faceが開発するロボット学習のための統合フレームワークである。実ロボットとシミュレーションの両方に対応し、データセットの収集、モデルの訓練、評価、共有までの一連のワークフローを提供する。設計図やコードが公開されており、研究や教育用途で広く利用できる。特に、模倣学習や強化学習の実験を容易に行える点が特徴で、コミュニティによる共有モデルやデータも活用可能である。

Linorobot2は、ROS2対応の自作移動ロボットで、ハードウェア設計とソフトウェアがオープンソースとして公開されている。2輪駆動や4輪駆動など複数の構成に対応し、LiDARやカメラなどのセンサを搭載してSLAMやナビゲーションの学習・実験に利用できる。3Dプリント部品と市販の電子部品で組み立て可能で、教育や研究用途に適している。

Mobile ALOHAは、スタンフォード大学が開発した全身遠隔操作と模倣学習のためのプラットフォームである。ALOHAに移動台車を組み合わせることで、移動を伴う操作タスクのデータ収集と学習を可能にする。設計図や制御コード、データ収集パイプラインが公開されており、ロボット学習や操作研究に広く利用されている。教育や研究用途を主な対象とし、比較的低コストで再現可能な点が特徴である。

OpenArmは、Enacticが開発した力覚対応のオープンソース・ロボットアームである。ハードウェア設計と制御コードが公開されており、研究者や教育者がロボット学習や力制御の実験に利用できる。低コストで再現可能な設計を目指し、コミュニティによる改良や共有が活発に行われている。特に、接触を伴うタスクや人間との協調作業の研究に適しており、オープンなプラットフォームとしてロボティクス教育にも貢献している。

OpenBotはIntel ISLが開発した、スマートフォンを頭脳として利用する低コストのオープンソースロボットである。ハードウェア設計、ファームウェア、Androidアプリ、機械学習モデルが公開されており、誰でも自作可能。市販のスマホを搭載し、ニューラルネットワークによる自律走行や遠隔操作を実現する。教育や研究用途に適し、部品点数が少なく組み立てが容易な点が特徴。

ROBOTIS製のオープンソース研究用ロボットアーム。ROS対応で、ハードウェア設計と制御コードが公開されている。教育や研究用途を想定し、組み立てやカスタマイズが容易。

Poppy Ergo Jrは、フランスのInria研究所が主導するPoppy Projectが開発した教育用の低コストなオープンソース小型ロボットアームです。3Dプリント可能な部品とオープンソースの制御ソフトウェア（Pythonベース）で構成され、組み立てやプログラミングを通じてロボット工学の基礎を学べます。サーボモーターによる6自由度を持ち、軽量で安全な設計のため、学校やワークショップでの利用に適しています。

PX4は、自律ドローンのためのオープンソース飛行制御ソフトウェアである。ハードウェアは公開されていないが、ソフトウェアスタックが完全にオープンで、様々な機体（マルチコプター、固定翼、VTOL）に対応する。姿勢制御や経路計画、センサー融合などの機能を備え、研究・教育・産業用途で広く利用される。QGroundControlなどの地上局ソフトウェアと連携し、シミュレーション環境も提供する。

SO-101は、The Robot StudioとHugging Faceが共同で開発した低コストのロボット学習用アームである。LeRobotプロジェクトに対応する標準機として設計され、オープンソースのハードウェア設計とソフトウェアコードが公開されている。教育や研究用途を主な対象とし、ロボット学習の実験を手軽に始められる環境を提供する。価格を抑えることで、より多くのユーザーが実機を用いた学習に取り組めることを目指している。

ThorはAngelLMが開発した3Dプリント製の6軸オープンソースロボットアームである。ハードウェア設計と制御ソフトウェアが公開されており、低コストで組み立て可能な教育・研究用途を想定する。詳細な仕様は公開情報に基づく。

TurtleBot3はROBOTISとOpen Roboticsが開発したROS標準のオープンソース移動ロボット。ハードウェア設計図とソフトウェアが公開され、教育・研究用途で広く利用される。Burger、Waffle、Waffle Piの3モデルがあり、センサやアクチュエータを自由に拡張可能。ROS 1/2に対応し、SLAMやナビゲーションの実装例が豊富に提供されている。

Berkeley Humanoid Liteは、UC Berkeleyが開発した低コストで再現可能なオープンソース小型ヒューマノイドである。設計図面や制御コードが公開されており、研究者や教育機関が容易に組み立ててロボット学習の実験に活用できる。小型ながらも人間の動作を模した研究プラットフォームとして、歩行やバランス制御などのアルゴリズム検証に適している。ハードウェアの再現性を重視し、ロボット工学の教育や研究の裾野を広げることを目的としている。

Hello Robot Stretchは、米国Hello Robot社が開発した移動マニピュレータである。ソフトウェアスタックがGitHubで公開されており、ROS対応やPython APIを通じて研究・教育用途に広く利用されている。低コストで安全な設計を特徴とし、ロボット学習や人間との協調作業の研究に適している。ハードウェア設計は完全には公開されていないが、ソフトウェアのオープン性によりコミュニティでの拡張が容易である。

iCubはイタリア工科大学が開発した研究用の子供型ヒューマノイドで、ハードウェア設計とソフトウェアがオープンソースとして公開されている。認知発達や人間とロボットのインタラクション研究を目的とし、全身に多数のセンサーとアクチュエーターを備える。欧州プロジェクトで広く利用され、脳科学やAIの実験プラットフォームとして知られる。

K-Scale K-Botは、K-Scale Labsが開発するオープンソースのヒューマノイドロボットである。設計データと制御・学習コードが公開されており、ロボット学習や研究用途を主な対象とする。特に、シミュレーション環境と実機を連携させた強化学習の基盤を提供し、教育や学術研究での利用を想定している。ハードウェアの再現性とソフトウェアの拡張性を重視した設計が特徴である。

Open Duck Miniは、Antoine Pirrone氏が開発した小型のオープンソース二足歩行ロボットである。ハードウェア設計とソフトウェアコードが公開されており、誰でも自作や改良が可能である。主にロボット学習や研究、教育用途を対象としており、低コストで二足歩行の原理を学ぶことができる。小型ながらも拡張性があり、コミュニティによる活発な開発が行われている。

Poppy Humanoidは、フランスのInria研究所が中心となって開発した、3Dプリント可能な研究・教育用のオープンソース人型ロボットである。設計データや制御ソフトウェアが公開されており、ユーザーは自作・改造が容易で、ロボット学習や人間の運動メカニズムの研究に活用できる。教育現場でも広く採用され、プログラミングやロボティクスの学習に役立つ。コミュニティによる活発な開発が特徴で、低コストで再現可能な点が魅力である。

Reachy 2は、Pollen RoboticsとHugging Faceが共同開発したオープンソースの上半身ヒューマノイドロボットである。人間に近い可動域を持つ腕と首、表情豊かな顔を備え、研究や教育、ロボット学習のプラットフォームとして設計されている。ハードウェア設計とソフトウェアSDKが公開されており、ユーザーは独自のタスクやアルゴリズムを実装できる。特に、模倣学習や強化学習などの最先端研究に活用され、コミュニティ主導の開発が進められている。

Reachy Miniは、Hugging FaceとPollen Roboticsが共同開発した卓上サイズのオープンソース対話ロボットである。ヒューマノイド型の上半身を持ち、研究や教育用途を主な対象とする。ハードウェア設計とソフトウェアコードが公開されており、ユーザーはロボット学習や対話システムの開発に活用できる。特に、自然言語処理や強化学習の実験プラットフォームとして注目されている。

ROBOTIS OP3は、DARwIn-OP系譜のオープンソース小型ヒューマノイドである。ハードウェア設計図、ソフトウェア、制御コードが公開され、研究・教育用途に広く利用される。20個のサーボモータにより全身動作が可能で、歩行やジェスチャーなどのデモが提供される。ROS対応で、ビジョンや音声認識などの拡張も容易である。

LEAP Handはカーネギーメロン大学が開発した低コストで組み立て可能なオープンソースの多指ハンドである。設計データと制御コードが公開されており、ロボット学習や研究用途に適している。教育現場や個人での再現も容易で、器用な操作タスクの実験プラットフォームとして広く利用されている。

CHAMPはchvmpが開発したROS対応の四足歩行制御フレームワークである。ハードウェア非依存の設計で、公開されたコードにより様々な四足ロボットに適用可能。歩行制御や姿勢推定などのモジュールを提供し、研究・教育用途で広く利用されている。

Mini Pupperは、MangDangが開発したROS対応の低コスト四足歩行ロボットである。ハードウェア設計とROSソフトウェアがオープンソースとして公開されており、教育や研究用途を主な対象とする。ロボット学習や歩行アルゴリズムの実験に利用でき、比較的安価に四足歩行ロボットの開発環境を構築できる点が特徴である。

MIT Biomimeticsが開発した四足ロボットMini Cheetahの制御ソフトウェア。C++で書かれたリアルタイム制御コードを公開し、歩行・走行・跳躍などの運動アルゴリズムを実装。ハードウェア設計も公開されており、研究・教育用途で広く利用される。MITライセンスで提供され、ユーザーは自由に改変・再配布可能。

OpenDogは、XRobotsのJames Bruton氏が開発した自作可能なオープンソースの大型四足歩行ロボットである。設計図や制御コードが公開されており、3Dプリント部品と市販のアクチュエータを用いて組み立てられる。主に研究・教育・趣味用途を想定し、歩行アルゴリズムや機構の学習に適する。

Petoi Bittleは、小型の四足歩行ロボットで、制御ファームウェアOpenCatがオープンソースとして公開されている。Arduino互換のNyBoardを搭載し、スマートフォンやPCから操作できる。3Dプリント用の部品データや組み立てガイドも公開されており、教育や研究用途に適する。

SpotMicroAIは、Boston DynamicsのSpotを模した低コストな四足歩行ロボットのオープンソースプロジェクトである。コミュニティ主導で開発され、3Dプリント可能な構造部品と公開された制御コードにより、誰でも自作できる。研究・教育用途を想定し、歩行アルゴリズムの実験やROSとの連携が可能。ハードウェアとソフトウェアの両方が公開されている点が特徴。

Stanford Pupperは、スタンフォード大学のロボティクスクラブが開発した教育用の低コスト四足歩行ロボットである。ハードウェア設計と制御コードがオープンソースとして公開されており、学生や研究者がロボット学習や歩行アルゴリズムの研究に活用できる。組み立てやカスタマイズが容易で、ロボット工学の入門教育にも適している。