論文
フィジカルAI関連の最新論文を、日本語のひとことで。原題は英語です。
最新論文: 2026/9/24 ／ arXivを3時間ごとに自動収集
📖 UMIデバイス・カタログ(日本語版)UMI式データ収集デバイスと主要データセットを日本語で俯瞰 →RT-2・π0・Diffusion Policy・PPO・World Modelsなど、現在のロボット学習を形づくった論文を分野別に →
- 論文ヘビ型ロボットロボティクス
高密度関節と関節再配置可能なヘビ型ロボットによる障害物援用移動
関節密度が高いヘビ型ロボットが障害物環境で停滞せず、低消費電力で安定して推進できることを実験的に示した。
原題: Dense-Joint-Based Obstacle-Aided Locomotion with a Joint-Repositionable Snake Robot ／ Kyosuke Minomo, Ryo Takahashi, Kotaro Yasui 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
Res-HIL: 人間誘導型残差強化学習によるサンプル効率の良い器用なマニピュレーション
模倣学習で得た方策を凍結し、その上に人間の介入から学ぶ残差方策を重ねることで、短時間のオンライン学習で接触の多い器用な操作タスクを高精度に実現する手法を提案。
原題: Res-HIL: Human-Guided Residual Reinforcement Learning for Sample-Efficient Dexterous Manipulation ／ Mariia Iavorskaia, Christian Dietz, Sebastian Albrecht 他
日本語で読む → - 論文世界モデルロボティクス
水中C3-JEPA：ROVサルベージのための物体中心クロスビュー世界モデル
複数視点のRGB映像と制御信号から、接触や水流の遅れを考慮して対象物の状態変化を潜在空間で予測する物体中心の世界モデルを提案し、実水中映像で有効性を示した。
原題: Underwater C3-JEPA: An Object-Centric Cross-View World Model for ROV Salvage ／ Yuncong Yang, Jinlong Li, Yulong Xue 他
日本語で読む → - 論文AI生成画像検出画像認識
EIB-Net: エントロピー誘導情報ボトルネックによる汎化可能なAI生成画像検出
生成画像は低テクスチャ領域に合成痕跡が現れる点に着目し、画像エントロピーで情報量の多いパッチを選び、変分情報ボトルネックで汎化性の高い特徴を学習する検出手法を提案。少ない学習データで高精度・クロス生成器汎化を実現。
原題: EIB-Net: Entropy-Guided Information Bottleneck for Generalizable AI-Generated Image Detection ／ Zhida Zhang, Xinlei Ma, Jie Cao
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
身体状態に基づく再計画による物理適応型マニピュレーション
関節負荷や可動域制限などの内部身体状態をLLMで解釈し、実行中にマニピュレーション戦略を再計画する枠組みを提案。シミュレーションと実機で、成功率を保ちつつ身体的負担を軽減できることを示した。
原題: Body-Grounded Replanning for Physically Adaptive Manipulation ／ Namiko Saito, Hiroshi Kera
日本語で読む → - 論文歩行ロボティクス
DAWN: 奥行きノイズ除去ワールドモデルによるノイズ頑健な四足パルクール
ノイズを含む奥行き画像を入力としクリーンな奥行きを再構成させることで、フィルタ調整なしにノイズに頑健な四足歩行制御を実現し、実機で階段やギャップを踏破した研究。
原題: DAWN: Noise-Robust Quadruped Parkour via Depth-Denoising World Models ／ Yohan Choi, Min-Jun Kim, Jin-Sung Kim 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
ロボット模倣学習のための固有感覚と能動的行動に基づく指先センシングの自己教師ありアンカリング
指先の触覚・近接センサを固有感覚と行動に自己教師ありで対応付け、接触前後の情報を活用して模倣学習の成功率を高める手法を提案。
原題: Self-Supervised Anchoring of Fingertip Sensing to Proprioception and Proactive Actions for Robot Imitation Learning ／ Tomohiro Motoda, Masaki Murooka, Keisuke Shirai 他
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクス/強化学習ロボティクス
腱駆動型ロボットクラゲ：拘束型ソフトアクチュエーションと強化学習による深度制御
柔軟基板に離散的な拘束を組み合わせた腱駆動アクチュエータでロボットクラゲを構築し、強化学習によりシミュレーションと実機の両方で深度制御を実現した。
原題: A Tendon-Driven Robotic Jellyfish with Constrained Soft Actuation and Depth Control via Reinforcement Learning ／ Jiarui Peng, Yutong Wu, Zelong Wang 他
日本語で読む → - 論文模倣学習ロボティクス
学習不要の行動クローニング
行動予測制御（BPC）を提案し、行動認識型検索指標とハンケル行列に基づく行動継続事前分布、閉形式の1ステップ残差補正を組み合わせることで、方策の学習なしに実演データから直接制御を合成する。シミュレーションと実機で学習方策に匹敵する性能を示し、方策適合を数時間から数秒に短縮、Jetson Orin Nano上で75Hz以上の閉ループ制御を実現した。
原題: Training-free Behavior Cloning ／ Maximilian Adang, Timothy Chen, Lars Osterberg 他
日本語で読む → - 論文触覚/マニピュレーションロボティクス
DA-GRD: 知覚と実行の不一致下での触覚による把持回復のための意思決定を考慮した把持関連曖昧性解消
物体が動いて視覚ベースの把持位置がずれた際に、少数の触覚プローブで候補を絞り込み、実行可能な把持を回復する手法を提案。
原題: DA-GRD: Decision-Aware Grasp-Relevant Disambiguation for tactile recovery under perception-to-execution mismatches ／ Haoran Wang, Yuteng Sun, Yuanjie Li 他
日本語で読む → - 論文モデルベース制御/ワールドモデルAI
行動識別型ワールドモデルによる反事実モデル予測制御
計画時に候補行動を区別できるよう、逆動力学と行動復元正則化を組み込んだワールドモデルAD-WMを提案し、MPCの成功率と実機ゼロショット転移を改善した。
原題: AD-WM: Action-Discriminative World Models for Counterfactual Model Predictive Control ／ Jiabin Qiu, Zixuan Chen, Hongye Cao 他
日本語で読む → - 論文ロコマニピュレーションロボティクス
接触を決定変数とする：脚式ロコマニピュレーションのための能力トレードオフ接触選択
脚式ロボットのロコマニピュレーションにおいて、環境との接触面と全身姿勢を同時に選択する問題を定式化し、能力トレードオフを考慮した効率的な接触選択手法CTCSを提案した。
原題: Contact as a Decision Variable: Capability-Tradeoff Contact Selection for Legged Loco-Manipulation ／ Al Jaber Mahmud, Shuai Li, Xuan Wang
日本語で読む → - 論文行動モデリングAI
LLM駆動によるBTとFSMの統合変換フレームワーク
LLMを活用して、有限状態機械（FSM）とビヘイビアツリー（BT）の間で、意味を保ちつつ自動的かつ効率的に双方向変換するフレームワークを提案した。
原題: Towards An LLM-Driven Unified Conversion Framework for BT and FSM in Autonomous Intelligent Systems ／ Zhang Qi, Yang Shuo, Zhu Zhengqiu 他
日本語で読む → - 論文ナビゲーションロボティクス
野外移動ロボット向けGNSSベース航法スタックの実地展開
単一GNSS-IMUとデュアルアンテナGNSSの測位フロントエンドを切り替え可能なROS 2航法スタックを構築し、ブドウ園での800回の走行実験で経路追従性能を評価した。
原題: A Field-Deployable GNSS-based Navigation Stack for Outdoor Mobile Robots ／ Yiyuan Lin, Cole Regnier, Yu Jiang
日本語で読む → - 論文システム同定制御
ホバリング中のオクトコプターのシステム同定：全高調波直交マルチサイン入力を用いて
全高調波直交マルチサイン信号を飛行制御系に注入する新しい飛行機動設計法を提案し、小型オクトコプターのホバリング付近での飛行試験で有効性を実証した。
原題: System Identification of an Octocopter in Hover using Full-Harmonic Orthogonal Multisine Inputs ／ Justin J. Matt, George V. Altamirano
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
受動的実行から能動的探索へ：実環境におけるエージェント型身体性マニピュレーション
ロボットが指示をただ実行するのではなく、計画・知覚・実行の3モジュールを連携させて環境と動的に相互作用し、隠れた対象物を能動的に探索して操作するフレームワークを提案した。
原題: From Passive Execution to Active Exploration: Agentic Embodied Manipulation in Realistic Environments ／ Shilin Ma, Chubin Zhang, Xulong Bai 他
日本語で読む → - 論文安全フィルタ/異形態学習ロボティクス
CrossSafe: 異形態ロボット間で汎用化する潜在安全フィルタ
ロボットの形態情報を条件とした潜在空間でのハミルトン・ヤコビ到達可能性解析により、異なる機体間で安全制約を共有できる安全フィルタを提案した。
原題: CrossSafe: Towards Cross-Embodiment Latent Safety Filters ／ Ihab Tabbara, Yuxuan Yang, Hussein Sibai
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
ActGaze: 反事実的視覚介入による行動に基づく注視学習で高精度マニピュレーションを実現
VLAモデルの視覚的注意をタスクに関連する領域に集中させるため、反事実的視覚介入によって行動予測に重要な領域を特定し、注視を学習させる手法を提案。実機実験で高精度マニピュレーションタスクにおいて既存手法を上回る性能を示した。
原題: ActGaze: Learning Action-Grounded Gaze through Counterfactual Visual Interventions for High-Precision Manipulation ／ Jinxuan Zhu, Jiaheng Wang, Chao Tang 他
日本語で読む → - 論文VLAロボティクス
World Action Agent：視覚的アクション空間でのロボット操作を可能にするVLM活用フレームワーク
VLMをマルチエージェント構成でロボット操作に活用し、接触ビュー・アクションリハーサル・ビュー内補正を組み合わせた視覚的アクション作業空間を提案。LIBERO-Proで75.6%の成功率を達成。
原題: World Action Agent: Harnessing VLMs for Robot Manipulation via World Action Rehearsal ／ Yehang Zhang, Haojian Huang, Yifan Chang 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
WRAP: 治具不要の力覚考慮型マルチロボット組立計画
複数ロボットで治具を使わずに組立を行うため、力の釣り合いを線形計画で考慮しつつ組立順序と把持を計画する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
原題: WRAP: Fixtureless Wrench-aware Multi-Robot Assembly Planning ／ Valentin N. Hartmann, Huang Su, Yijiang Huang 他
日本語で読む → - 論文タスクプランニングロボティクス
LLMチェイニングによる汎用サービスロボットのタスクプランニングの設計と評価
LLMを命令分類と行動生成の2段階に分けるチェイニング構成で、プロンプト長を約45%削減しつつタスクプランニングの一貫性を向上させ、実機HSRで評価した。
原題: Design and Evaluation of LLM Chaining-Based Task Planning for General Purpose Service Robots ／ Lucas Da Mota Bruno, Jiahao Sim, Yoshinobu Hagiwara
日本語で読む → - 論文ソフトロボティクスロボティクス
手首の適応的剛性制御を再現する人間模倣ソフトロボット前腕
8つの独立可動な手根骨・22筋・柔軟指先を持つ解剖学的に忠実なソフトロボット前腕を開発し、手根骨の分離構造が人間らしい手首剛性の異方性制御に必要であることを示した。
原題: Anthropomimetic Soft Robotic Forearm with Independently Articulated Carpal Bones Enabling Human-Like Adaptive Stiffness Modulability ／ Yoshinobu Obata, Yinlai Jiang, Hiroshi Yokoi 他
日本語で読む → - 論文機構解析ロボティクス
トロピカル幾何学を用いたC空間解析
トロピカル幾何学とピュイズー級数を用いて、1自由度機構のC空間の特異点（横断的分岐やカスプ）を近似的に有理パラメータ化して検出する手法を提案した。
原題: C-space Analysis using Tropical Geometry ／ Abhilash Nayak
日本語で読む → - 論文VLA画像認識
行動表現の方向・スケール分解：VLAモデルで何をトークン化すべきかの再考
VLAモデルの行動トークン化において、並進・回転の増分を方向とスケールに分解するDSD表現を提案し、シミュレーションと実機で成功率の向上を実証した。
原題: Direction-Scale Decomposition in Action Representation: Rethinking What to Tokenize for Vision-Language-Action Models ／ Yufei Duan, Hang Yin, Alberta Longhini 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
全手把持のためのリアルタイム力制御フレームワーク
触覚センサなしで手全体の接触を幾何学的に推定し、摩擦制約やアクチュエータ限界を考慮して接触力をリアルタイムに再計算することで、外乱下でも把持を維持・再把持できる制御系を実現した。
原題: Real-Time Force Regulation for Whole-Hand Dexterous Grasping ／ Sang Min Kim, Alexander Alexiev, Tzu-Yuan Lin 他
日本語で読む → - 論文ロボティクス/信念修復ロボティクス
AquaMend: 身体性エージェントの潜在信念故障に対する最小再プロービングと条件付きロールバック
物理変化やセンシング誤りでエージェントの信念が崩れた際に、再プロービング・ロールバック・継続支援を確率的に選択する手法を提案し、シミュレーションで再起動より損失を21.6%削減した。
原題: AquaMend: Minimal Re-probing and Conditional Rollback for Latent-Belief Failures in Embodied Agents ／ Yufan Liu, Shang Luo, Yang Liu 他
日本語で読む → - 論文マニピュレーションロボティクス
剛体-空気圧ハイブリッドマニピュレータの連成状態空間モデリング・制御・方策蒸留
剛体関節と空気圧折り紙セグメントを組み合わせたハイブリッドマニピュレータについて、連成モデルを導出して制御性能を評価し、MPCをニューラル方策に蒸留して実時間制御を実現した。
原題: Coupled State-Space Modelling, Control, and Policy Distillation for Hybrid Rigid-Pneumatic Manipulators ／ Alan Royce Gabriel Samuel, Pulkit Verma
日本語で読む → - 論文モデリングロボティクス
産業用ロボットのサイクロイド減速機における負荷・速度・温度依存の伝達誤差のフーリエ級数モデリング
産業用ロボットのサイクロイド減速機に生じる周期的な伝達誤差を、負荷トルク・速度・温度の多項式関数で振幅と位相を表すフーリエ級数でモデル化し、平均二乗誤差0.026 mradで予測できることを示した。
原題: Modeling Load-, Velocity-, and Temperature-Dependent Transmission Errors of Cycloidal Drives for Industrial Robots Using Fourier Series ／ Christian J. E. Bauer, Valentin Kamm, Marcel Dzubba 他
日本語で読む → - 論文sim2realロボティクス
BeyondRetarget: 単眼動画から直接ヒューマノイド動作を学習
人間の動作表現を介さず、単眼RGB動画から直接ヒューマノイドロボットの動作を生成するエンドツーエンドフレームワークを提案し、接触を考慮した最適化で実行成功率と精度を向上させた。
原題: BeyondRetarget: Learning Executable Humanoid Motions Directly from Monocular Video ／ Tianyu Xiong, Yi Lu, Jinrui Wang 他
日本語で読む → - 論文能動的支援ロボティクス
自ら動くロボット：能動的ロボットの構築と評価のためのフレームワーク
ロボットの能動的支援を統一形式化し、3段階に整理。最高レベルの自発的支援に対応するフレームワークを提案し、閉ループ評価の重要性を示す。提案手法GAPは受動的観察からユーザー目標を予測し行動する。
原題: Robots That Take Initiative: A Framework for Building and Evaluating Proactive Robots ／ Maithili Patel, Sonia Chernova
日本語で読む →