Yunfan Ren
収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 変分的神経ダイナミクスによるロボットポリシーの継続学習継続学習2026/6/1
実世界の経験を活用して、隠れた繰り返し発生するダイナミクス下でロボットのポリシーを継続的に改善するフレームワークを提案。物理事前知識とニューラル残差を組み合わせ、オンラインで条件を推定してポリシーを適応させる。
- 投擲を学ぶ：クアッドローターによるケーブル吊り下げペイロードの機敏かつ正確な配送ドローン/強化学習2026/6/1
クアッドローターが吊り下げたペイロードを目標へ正確に投げる強化学習ポリシーを、高精度シミュレーションと実機で検証し、モデルベース手法より誤差と時間を大幅に削減した。
- マッピング認識型ワールドモデルによるアジャイルなクアッドローター飛行飛行制御2026/6/1
クアッドローターの視覚ベース飛行において、生画像再構成ではなく占有・可視性グリッドマップと自己運動を再構成する幾何学認識型ワールドモデルを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 大規模占有グリッドマッピングのためのメモリ効率的な境界マップマッピング2026/3/1
占有グリッドマップのメモリ消費を削減するため、占有ボクセルとフロンティアボクセルのみを保持し、自由・未知領域を境界内外の体積として暗黙的に表現する新しい境界マップ表現を提案した。
- 実世界で俊敏なクアッドロータ飛行を学習する飛行制御2026/2/1
正確なシステム同定やSim2Real転移なしに、オンライン適応と残差学習でクアッドロータの俊敏な飛行を実現する自己適応フレームワークを提案。
- 可視性を考慮した分散型LiDARドローン群による協調追跡群制御2025/12/1
複数ドローンがLiDARで周囲の遮蔽を把握し、互いに見通しを保ちながら対象を3次元で取り囲む分散協調追跡フレームワークを提案。
- DiffAero: クアッドロータの効率的な方策学習のためのGPU加速微分可能シミュレーションフレームワークsim2real2025/9/1
GPU上で物理とレンダリングを完全並列化した軽量・微分可能なクアッドロータ用シミュレータを提案し、微分可能・ハイブリッド学習アルゴリズムの研究基盤を提供するとともに、民生ハードで数時間以内に堅牢な飛行方策を学習できることを実機実験で示した。
- LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイLiDAR/UAV2025/9/1
LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。
- LiDARで混雑・動的環境を飛行するUAVナビゲーションシステム飛行ロボティクス2025/4/1
LiDARを用いて動的障害物を検知・予測し、機上計算でリアルタイムに回避しながら複雑環境を飛行するUAVシステムを構築した。
- 未知環境におけるテールシッター機の自律飛行飛行制御2024/11/1
LiDARとオンボード計算を用いて、未知の障害物環境を最大15m/sで高速自律飛行するテールシッターUAVを実現し、軌道計画用の効率的なソルバーEFOPTを開発した。
- 密植環境の斜面点検のためのLiDAR搭載クアッドロータ飛行ロボット2024/9/1
香港の斜面防災施設点検のため、LiDARとカメラを搭載したクアッドロータと、密植環境での障害物回避飛行を可能にするソフトウェアシステムを開発した。
- Swarm-LIO2: UAV群のための分散型・高効率LiDAR慣性オドメトリ群制御2024/9/1
UAV群が互いを観測し合いながら、分散型でプラグアンドプレイに動作する高効率なLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。
- FAST-LIVO2: 高速・直接法によるLiDAR-慣性-視覚オドメトリSLAM2024/8/1
LiDAR・IMU・カメラをESIKFで統合し、生データを直接使う高速なSLAMオドメトリを提案。単一ボクセルマップ上で幾何と画像を融合し、機上リアルタイム動作を実現した。
- Occupancy Grid Mapping without Ray-Casting for High-resolution LiDAR Sensors2023/7/1
- Perch a quadrotor on planes by the ceiling effect2023/7/1
- Bubble Explorer: Fast UAV Exploration in Large-Scale and Cluttered 3D-Environments using Occlusion-Free Spheres2023/4/1
- ROG-Map: An Efficient Robocentric Occupancy Grid Map for Large-scene and High-resolution LiDAR-based Motion Planning2023/2/1
- ImMesh: An Immediate LiDAR Localization and Meshing Framework2023/1/1
- Trajectory Generation and Tracking Control for Aggressive Tail-Sitter Flights2022/12/1
- MARSIM: A light-weight point-realistic simulator for LiDAR-based UAVs2022/11/1
- Online Whole-body Motion Planning for Quadrotor using Multi-resolution Search2022/9/1
- Swarm-LIO: Decentralized Swarm LiDAR-inertial Odometry2022/9/1
- Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors2022/2/1
- Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization2022/2/1