Fu Zhang
The University of Hong Kong
収録論文 73本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 並列計算によるLiDARマッピングの大規模バンドル調整の高速化SLAM/並列計算2026/8/14
LiDARマッピングのバンドル調整を完全並列化するフレームワークを提案し、大規模データセットで最大10倍の計算効率向上を達成した。
- FlowPilot: 俊敏なUAVナビゲーションのためのリアルタイム世界行動モデリングUAVナビゲーション2026/8/1
深度画像から将来のシーンと軌道を同時に生成するコンパクトな世界行動モデルを提案し、シミュレーションと実機で高速・高機動な飛行を実現した。
- 任意形状ペイロードを運搬する移動マニピュレータのためのリアルタイム全身動作計画動作計画2026/8/1
移動マニピュレータが任意形状の大型ペイロードを運搬する際の全身動作計画を、チェーン分解カーネル衝突判定と運動学的に結合したSVSDF最適化によりリアルタイムで実現した。
- D-BDM: LiDAR用の直接的で効率的な境界ベース占有グリッドマッピングフレームワークマッピング2026/4/1
境界ベースの占有グリッドマップ更新を高速化するため、境界外のみを走査する打ち切りレイキャスティングと、補助グリッドを不要にする直接更新機構を提案した。
- 大規模占有グリッドマッピングのためのメモリ効率的な境界マップマッピング2026/3/1
占有グリッドマップのメモリ消費を削減するため、占有ボクセルとフロンティアボクセルのみを保持し、自由・未知領域を境界内外の体積として暗黙的に表現する新しい境界マップ表現を提案した。
- スパース動画生成による実世界の視界外ビジョン言語ナビゲーションVLA2026/2/1
動画生成モデルを視界外ナビゲーションに初導入し、20秒先の未来をスパースに生成することでサブ秒推論を実現した手法SparseVideoNavを提案。
- 可視性を考慮した分散型LiDARドローン群による協調追跡群制御2025/12/1
複数ドローンがLiDARで周囲の遮蔽を把握し、互いに見通しを保ちながら対象を3次元で取り囲む分散協調追跡フレームワークを提案。
- LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイLiDAR/UAV2025/9/1
LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。
- FAST-Calib: 1秒で完了するLiDAR-カメラ外部キャリブレーションキャリブレーション2025/7/1
専用3Dターゲットを用い、機械式・ソリッドステート両対応のLiDAR-カメラ外部キャリブレーション手法を提案。エッジ抽出と楕円フィッティングで高精度・高速(0.7秒未満)を実現し、コードとデータセットを公開。
- LiDARで混雑・動的環境を飛行するUAVナビゲーションシステム飛行ロボティクス2025/4/1
LiDARを用いて動的障害物を検知・予測し、機上計算でリアルタイムに回避しながら複雑環境を飛行するUAVシステムを構築した。
- Mesh-Learner: 球面調和関数によるメッシュのテクスチャリング3D再構成2025/4/1
メッシュと球面調和関数テクスチャを統合し、ラスタライズパイプラインと互換性のある3D再構成・レンダリングフレームワークを提案。
- FERMI: ハイブリッド伝搬モデルとスケーラブルな自律データ収集による柔軟な電波マッピング群制御2025/4/1
物理ベースの直接波モデルとニューラルネットを組み合わせて複雑環境の電波伝搬を少ないデータで学習し、マルチロボットによる自律的なデータ収集計画で大規模な電波マップを効率的に構築する手法を提案。
- 任意形状地上ロボットのための効率的な掃引体積ベース軌道生成ナビゲーション2025/4/1
任意形状の地上ロボットのナビゲーションを高速化するため、粗から細への3段階フレームワークを提案し、連続的な衝突回避を保証しつつ従来手法より1〜数桁高速な軌道生成を実現した。
- LiDARを用いた複雑環境におけるクアッドロータ自律点検システム自律飛行2025/3/1
LiDAR搭載ドローンが、人手による点検フェーズと自律飛行フェーズを組み合わせて、GNSSの使えない複雑な環境でも安全かつ効率的に点検を行うシステムを提案した。
- 時間的重複予測：LiDAR移動物体セグメンテーションのための自己教師あり事前学習法LiDARセグメンテーション2025/3/1
LiDAR点群の移動物体セグメンテーション向けに、隣接スキャン間で重複する点の占有状態を予測する自己教師あり事前学習法TOPを提案し、ラベル付け負担を軽減しつつ性能を向上させた。
- GS-SDF: LiDAR拡張ガウシアンスプラッティングとニューラルSDFによる幾何学的に一貫したレンダリングと再構成3D再構成/レンダリング2025/3/1
LiDAR点群とニューラル符号付距離場(SDF)をガウシアンスプラッティングに統合し、幾何学的に一貫した高精度な表面再構成と高忠実度レンダリングを実現する手法を提案した。
- M2UD: 地上ロボット向けのマルチモーダル・マルチシナリオ不整地SLAMデータセットSLAMデータセット2025/3/1
都市や野原、長い廊下など多様な不整地環境と悪天候下で収集した地上ロボット用SLAMデータセットを構築し、RTKによる高精度な正解位置と精度・効率を考慮した新しい評価指標を提案した。
- Majorization-Minimizationによる効率的な分散大規模点群バンドル調整SLAM/点群最適化2025/2/1
MMアルゴリズムでスキャンポーズを分離し、点群バンドル調整の計算量を三次から線形に削減するとともに、分散処理を可能にした手法BALM3.0を提案。
- GS-LIVO: ガウスマッピングを用いたLiDAR・慣性・視覚のリアルタイム融合オドメトリSLAM2025/1/1
LiDAR・IMU・カメラを統合し、3Dガウススプラッティングによる地図表現とIESKFベースのオドメトリを組み合わせることで、リアルタイムかつ省メモリなSLAMシステムを実現した論文。
- リソース制約環境向け軽量LiDAR-慣性-視覚オドメトリVIO/オドメトリ2025/1/1
リソース制約のあるプラットフォーム向けに、適応的視覚フレーム選択と省メモリ地図構造を組み込んだ軽量LiDAR-慣性-視覚オドメトリを提案し、精度をほぼ維持しつつ計算量とメモリを削減した。
- 未知環境におけるテールシッター機の自律飛行飛行制御2024/11/1
LiDARとオンボード計算を用いて、未知の障害物環境を最大15m/sで高速自律飛行するテールシッターUAVを実現し、軌道計画用の効率的なソルバーEFOPTを開発した。
- EPIC: 大規模環境向け軽量LiDARベースUAV探索フレームワーク探索2024/10/1
占有格子地図を使わず点群データを直接活用し、観測マップとトポロジカルグラフで大規模環境をリアルタイム探索する軽量LiDARベースUAVフレームワークを提案。
- Voxel-SLAM：完全・高精度・汎用性を備えたLiDAR慣性SLAMシステムSLAM2024/10/1
適応的ボクセルマップを共通表現として用い、初期化・オドメトリ・局所マッピング・ループ閉じ込め・大域マッピングの5モジュールで短期〜長期・マルチマップのデータ関連付けを活用するLiDAR慣性SLAMを提案。
- LVBA: RGB点群マッピングのためのLiDAR-視覚バンドル調整SLAM2024/9/1
LiDARとカメラの姿勢を大域的にバンドル調整することで、色付き点群マップの精度と一貫性を高める手法LVBAを提案した論文。
- 密植環境の斜面点検のためのLiDAR搭載クアッドロータ飛行ロボット2024/9/1
香港の斜面防災施設点検のため、LiDARとカメラを搭載したクアッドロータと、密植環境での障害物回避飛行を可能にするソフトウェアシステムを開発した。
- 緊急自動運転車両のための俊敏な意思決定と安全クリティカルな動作計画自動運転2024/9/1
救急車などの緊急自動運転車両が密集交通環境で安全性を確保しつつ効率的に走行するための、統合的な意思決定と動作計画システムを提案した論文。
- Swarm-LIO2: UAV群のための分散型・高効率LiDAR慣性オドメトリ群制御2024/9/1
UAV群が互いを観測し合いながら、分散型でプラグアンドプレイに動作する高効率なLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。
- LiDAR-視覚システムのためのニューラル表面再構成とレンダリング3D再構成2024/9/1
LiDARとカメラのデータを統合し、NeRFとNeural Distance Fieldを可視性を考慮した占有マップで結びつけて、シーンの形状と見た目を高精度に再構成・描画するフレームワークを提案した。
- 3Dマップ表現を横断する視覚的自己位置推定：点群・メッシュ・NeRFの比較自己位置推定2024/8/1
点群・メッシュ・NeRFといった異なる3Dマップ表現から合成画像データベースを生成し、単眼カメラ画像のグローバルな視覚的自己位置推定を行う統一システムを提案・評価した。
- FAST-LIVO2: 高速・直接法によるLiDAR-慣性-視覚オドメトリSLAM2024/8/1
LiDAR・IMU・カメラをESIKFで統合し、生データを直接使う高速なSLAMオドメトリを提案。単一ボクセルマップ上で幾何と画像を融合し、機上リアルタイム動作を実現した。
- Swashplateless-elevon Actuation for a Dual-rotor Tail-sitter VTOL UAV2023/9/1
- Snapp: An Agile Robotic Fish with 3-D Maneuverability for Open Water Swim2023/8/1
- Joint Intrinsic and Extrinsic LiDAR-Camera Calibration in Targetless Environments Using Plane-Constrained Bundle Adjustment2023/8/1
- Occupancy Grid Mapping without Ray-Casting for High-resolution LiDAR Sensors2023/7/1
- Perch a quadrotor on planes by the ceiling effect2023/7/1
- An Efficient Plane Extraction Approach for Bundle Adjustment on LiDAR Point clouds2023/5/1
- Bubble Explorer: Fast UAV Exploration in Large-Scale and Cluttered 3D-Environments using Occlusion-Free Spheres2023/4/1
- Tight Collision Probability for UAV Motion Planning in Uncertain Environment2023/3/1
- ROG-Map: An Efficient Robocentric Occupancy Grid Map for Large-scene and High-resolution LiDAR-based Motion Planning2023/2/1
- ImMesh: An Immediate LiDAR Localization and Meshing Framework2023/1/1
- Trajectory Generation and Tracking Control for Aggressive Tail-Sitter Flights2022/12/1
- MARSIM: A light-weight point-realistic simulator for LiDAR-based UAVs2022/11/1
- Efficient and Consistent Bundle Adjustment on Lidar Point Clouds2022/9/1
- Swarm-LIO: Decentralized Swarm LiDAR-inertial Odometry2022/9/1
- STD: Stable Triangle Descriptor for 3D place recognition2022/9/1
- Large-Scale LiDAR Consistent Mapping using Hierachical LiDAR Bundle Adjustment2022/9/1
- Online Whole-body Motion Planning for Quadrotor using Multi-resolution Search2022/9/1
- R$^3$LIVE++: A Robust, Real-time, Radiance reconstruction package with a tightly-coupled LiDAR-Inertial-Visual state Estimator2022/9/1
- Fast 3D Sparse Topological Skeleton Graph Generation for Mobile Robot Global Planning2022/8/1
- Star-Convex Constrained Optimization for Visibility Planning with Application to Aerial Inspection2022/4/1
- FAST-LIVO: Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry2022/3/1
- Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors2022/2/1
- Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization2022/2/1
- Targetless Extrinsic Calibration of Multiple Small FoV LiDARs and Cameras using Adaptive Voxelization2021/9/1
- Efficient and Probabilistic Adaptive Voxel Mapping for Accurate Online LiDAR Odometry2021/9/1
- R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package2021/9/1
- FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry2021/7/1
- Model Predictive Control for Trajectory Tracking on Differentiable Manifolds2021/6/1
- Control of a Tail-Sitter VTOL UAV Based on Recurrent Neural Networks2021/4/1
- Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environments2021/3/1
- Avoiding dynamic small obstacles with onboard sensing and computating on aerial robots2021/3/1
- R2LIVE: A Robust, Real-time, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimator and mapping2021/2/1
- ikd-Tree: An Incremental K-D Tree for Robotic Applications2021/2/1
- Kalman Filters on Differentiable Manifolds2021/2/1
- BALM: Bundle Adjustment for Lidar Mapping2020/10/1
- Robots State Estimation and Observability Analysis Based on Statistical Motion Models2020/10/1
- FAST-LIO: A Fast, Robust LiDAR-inertial Odometry Package by Tightly-Coupled Iterated Kalman Filter2020/10/1
- A decentralized framework for simultaneous calibration, localization and mapping with multiple LiDARs2020/7/1
- Low-cost Retina-like Robotic Lidars Based on Incommensurable Scanning2020/6/1
- Hybrid aerial ground locomotion with a single passive wheel2020/3/1
- A fast, complete, point cloud based loop closure for LiDAR odometry and mapping2019/9/1
- Loam_livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV2019/9/1
- Flying through a narrow gap using neural network: an end-to-end planning and control approach2019/3/1