Haotian Li
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Embodied-BenchForge：具現化ベンチマーク構築のための閉ループエージェントワークフローベンチマーク構築2026/9/11
ユーザーの評価意図から具現化ベンチマークを自動構築するエージェントフレームワークを提案し、前方合成と後方検証・修復を統合した閉ループ合成を実現した。
- AirGroundBench: 異種マルチビュー身体化コラボレーションにおけるマルチモーダル大規模モデルの空間知能の評価ベンチマーク/空間知能/マルチモーダル2026/6/26
UAVとUGVの協調におけるマルチビュー空間知能を評価するベンチマークを構築し、13のMLLMの性能を分析した。
- Embodied-BenchClaw：身体化空間知能ベンチマーク構築のための自律型マルチエージェントシステムベンチマーク構築2026/6/10
ユーザーの評価意図から自動でベンチマークを生成・更新する自律エージェントシステムを提案し、屋内・屋外の空間推論やロボット操作など多様なベンチマークを構築して有効性を検証した。
- 具現化ベンチマーク構築の知的自動化：パイプライン、身体性、シミュレータ、そして動向ベンチマーク構築2026/6/10
具現化知能のベンチマーク構築を5段階のパイプラインとして整理し、各段階での手動から自動化・基盤モデル支援・エージェント型クローズドループへの移行を分析したサーベイ論文。自動化はコスト削減ではなく、検証や監査などへのコストシフトをもたらすと結論づけている。
- LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイLiDAR/UAV2025/9/1
LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。
- LiDARで混雑・動的環境を飛行するUAVナビゲーションシステム飛行ロボティクス2025/4/1
LiDARを用いて動的障害物を検知・予測し、機上計算でリアルタイムに回避しながら複雑環境を飛行するUAVシステムを構築した。
- 任意形状地上ロボットのための効率的な掃引体積ベース軌道生成ナビゲーション2025/4/1
任意形状の地上ロボットのナビゲーションを高速化するため、粗から細への3段階フレームワークを提案し、連続的な衝突回避を保証しつつ従来手法より1〜数桁高速な軌道生成を実現した。
- Majorization-Minimizationによる効率的な分散大規模点群バンドル調整SLAM/点群最適化2025/2/1
MMアルゴリズムでスキャンポーズを分離し、点群バンドル調整の計算量を三次から線形に削減するとともに、分散処理を可能にした手法BALM3.0を提案。
- 未知環境におけるテールシッター機の自律飛行飛行制御2024/11/1
LiDARとオンボード計算を用いて、未知の障害物環境を最大15m/sで高速自律飛行するテールシッターUAVを実現し、軌道計画用の効率的なソルバーEFOPTを開発した。
- Voxel-SLAM：完全・高精度・汎用性を備えたLiDAR慣性SLAMシステムSLAM2024/10/1
適応的ボクセルマップを共通表現として用い、初期化・オドメトリ・局所マッピング・ループ閉じ込め・大域マッピングの5モジュールで短期〜長期・マルチマップのデータ関連付けを活用するLiDAR慣性SLAMを提案。
- Swarm-LIO2: UAV群のための分散型・高効率LiDAR慣性オドメトリ群制御2024/9/1
UAV群が互いを観測し合いながら、分散型でプラグアンドプレイに動作する高効率なLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。
- LVBA: RGB点群マッピングのためのLiDAR-視覚バンドル調整SLAM2024/9/1
LiDARとカメラの姿勢を大域的にバンドル調整することで、色付き点群マップの精度と一貫性を高める手法LVBAを提案した論文。
- Swashplateless-elevon Actuation for a Dual-rotor Tail-sitter VTOL UAV2023/9/1
- Joint Intrinsic and Extrinsic LiDAR-Camera Calibration in Targetless Environments Using Plane-Constrained Bundle Adjustment2023/8/1
- Perch a quadrotor on planes by the ceiling effect2023/7/1
- ImMesh: An Immediate LiDAR Localization and Meshing Framework2023/1/1