Wenyi Liu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 大規模占有グリッドマッピングのためのメモリ効率的な境界マップ
  マッピング2026/3/1

  占有グリッドマップのメモリ消費を削減するため、占有ボクセルとフロンティアボクセルのみを保持し、自由・未知領域を境界内外の体積として暗黙的に表現する新しい境界マップ表現を提案した。

• 可視性を考慮した分散型LiDARドローン群による協調追跡
  群制御2025/12/1

  複数ドローンがLiDARで周囲の遮蔽を把握し、互いに見通しを保ちながら対象を3次元で取り囲む分散協調追跡フレームワークを提案。

• LiDARで混雑・動的環境を飛行するUAVナビゲーションシステム
  飛行ロボティクス2025/4/1

  LiDARを用いて動的障害物を検知・予測し、機上計算でリアルタイムに回避しながら複雑環境を飛行するUAVシステムを構築した。

• LiDARを用いた複雑環境におけるクアッドロータ自律点検システム
  自律飛行2025/3/1

  LiDAR搭載ドローンが、人手による点検フェーズと自律飛行フェーズを組み合わせて、GNSSの使えない複雑な環境でも安全かつ効率的に点検を行うシステムを提案した。

• Voxel-SLAM：完全・高精度・汎用性を備えたLiDAR慣性SLAMシステム
  SLAM2024/10/1

  適応的ボクセルマップを共通表現として用い、初期化・オドメトリ・局所マッピング・ループ閉じ込め・大域マッピングの5モジュールで短期〜長期・マルチマップのデータ関連付けを活用するLiDAR慣性SLAMを提案。

• 密植環境の斜面点検のためのLiDAR搭載クアッドロータ
  飛行ロボット2024/9/1

  香港の斜面防災施設点検のため、LiDARとカメラを搭載したクアッドロータと、密植環境での障害物回避飛行を可能にするソフトウェアシステムを開発した。

• Swarm-LIO2: UAV群のための分散型・高効率LiDAR慣性オドメトリ
  群制御2024/9/1

  UAV群が互いを観測し合いながら、分散型でプラグアンドプレイに動作する高効率なLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。

• SLIM: 都市環境におけるスケーラブルで軽量なLiDARマッピング
  SLAM2024/9/1

  都市環境での長期LiDARマッピングのため、構造物を線や平面にパラメータ化し、地図統合やポーズグラフ最適化を可能にする軽量でスケーラブルなシステムを提案。KITTIなどで精度と軽量性を検証し、約130KB/kmの低メモリで地図を生成。

• Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors
  2022/2/1