Yixi Cai
KTH Royal Institute of Technology
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 確率的シーングラフ：階層的表現とリアルタイムシステムシーングラフ2026/9/19
従来のシーングラフに不確実性を明示的な信念として導入し、ガウス分布の階層グラフで空間的接地を行う確率的シーングラフ（PSG）を提案。構築・洗練を通じて信念を保持するマッピングパイプラインを実装した。
- 並列計算によるLiDARマッピングの大規模バンドル調整の高速化SLAM/並列計算2026/8/14
LiDARマッピングのバンドル調整を完全並列化するフレームワークを提案し、大規模データセットで最大10倍の計算効率向上を達成した。
- GESTO: 動的シーンにおける推論のための人間中心の時空間メモリシーン理解2026/8/1
RGB-D観測から人間と物体のインタラクションを抽出し、永続的な4Dシーングラフに接地してイベント階層を構築する時空間メモリを提案。これにより、活動中心の時空間推論を実現する。
- ランダム有限集合上のリスク認識信念制御バリア関数安全制御2026/7/1
未知・動的な環境で移動物体の数が変動する中、ノイズを含む不完全な観測から安全性を保証する制御手法を提案。粒子フィルタで信念を表現し、リスクを考慮したバリア関数で安全集合の不変性を確保する。
- D-BDM: LiDAR用の直接的で効率的な境界ベース占有グリッドマッピングフレームワークマッピング2026/4/1
境界ベースの占有グリッドマップ更新を高速化するため、境界外のみを走査する打ち切りレイキャスティングと、補助グリッドを不要にする直接更新機構を提案した。
- 大規模占有グリッドマッピングのためのメモリ効率的な境界マップマッピング2026/3/1
占有グリッドマップのメモリ消費を削減するため、占有ボクセルとフロンティアボクセルのみを保持し、自由・未知領域を境界内外の体積として暗黙的に表現する新しい境界マップ表現を提案した。
- 画像空間での参照軌道位置推定による視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/2/1
参照RGB軌道をロボットの現在の視界に位置合わせすることで、カメラキャリブレーションやロボット固有の学習なしに、機体に依存しない画像空間ガイダンスを提供する視覚ナビゲーションモデルLoTISを提案。
- LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイLiDAR/UAV2025/9/1
LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。
- DeltaFlow: 効率的なマルチフレームシーンフロー推定手法シーンフロー推定2025/8/1
複数フレームの時系列情報を低計算コストで活用する軽量な3Dシーンフロー推定フレームワークを提案し、クラス不均衡や動きの一貫性に対処する損失関数を導入して高精度・高速推論を実現した。
- PRIX: 生ピクセルから計画を学習するエンドツーエンド自動運転自動運転/エンドツーエンド計画2025/7/1
カメラ画像のみを入力とし、LiDARやBEV表現を使わずに安全な走行軌道を直接予測する軽量なエンドツーエンド自動運転モデルを提案し、NavSimとnuScenesで最先端性能を達成した。
- 追跡回避ゲームにおける俊敏なクアッドロータのための学習制御器強化学習/群制御2025/6/1
強化学習で1対1のクアッドロータ追跡回避を訓練する際の非定常性や破滅的忘却に対処するため、PSROに基づく非同期多段階集団ベース訓練法AMSPBHを提案し、多様な戦略への汎化と新戦略の発見を実現した。
- GauSS-MI: ガウススプラッティングとシャノン相互情報量による能動的3次元再構成能動的3次元再構成2025/4/1
3Dガウススプラッティングの各ガウスに確率モデルを導入し、シャノン相互情報量で視覚的不確かさを評価して次に撮影すべき視点を選ぶ能動的3次元再構成手法を提案した。
- 任意形状地上ロボットのための効率的な掃引体積ベース軌道生成ナビゲーション2025/4/1
任意形状の地上ロボットのナビゲーションを高速化するため、粗から細への3段階フレームワークを提案し、連続的な衝突回避を保証しつつ従来手法より1〜数桁高速な軌道生成を実現した。
- 時間的重複予測：LiDAR移動物体セグメンテーションのための自己教師あり事前学習法LiDARセグメンテーション2025/3/1
LiDAR点群の移動物体セグメンテーション向けに、隣接スキャン間で重複する点の占有状態を予測する自己教師あり事前学習法TOPを提案し、ラベル付け負担を軽減しつつ性能を向上させた。
- Majorization-Minimizationによる効率的な分散大規模点群バンドル調整SLAM/点群最適化2025/2/1
MMアルゴリズムでスキャンポーズを分離し、点群バンドル調整の計算量を三次から線形に削減するとともに、分散処理を可能にした手法BALM3.0を提案。
- リソース制約環境向け軽量LiDAR-慣性-視覚オドメトリVIO/オドメトリ2025/1/1
リソース制約のあるプラットフォーム向けに、適応的視覚フレーム選択と省メモリ地図構造を組み込んだ軽量LiDAR-慣性-視覚オドメトリを提案し、精度をほぼ維持しつつ計算量とメモリを削減した。
- 未知環境におけるテールシッター機の自律飛行飛行制御2024/11/1
LiDARとオンボード計算を用いて、未知の障害物環境を最大15m/sで高速自律飛行するテールシッターUAVを実現し、軌道計画用の効率的なソルバーEFOPTを開発した。
- LiDAR-視覚システムのためのニューラル表面再構成とレンダリング3D再構成2024/9/1
LiDARとカメラのデータを統合し、NeRFとNeural Distance Fieldを可視性を考慮した占有マップで結びつけて、シーンの形状と見た目を高精度に再構成・描画するフレームワークを提案した。
- LVBA: RGB点群マッピングのためのLiDAR-視覚バンドル調整SLAM2024/9/1
LiDARとカメラの姿勢を大域的にバンドル調整することで、色付き点群マップの精度と一貫性を高める手法LVBAを提案した論文。
- 密植環境の斜面点検のためのLiDAR搭載クアッドロータ飛行ロボット2024/9/1
香港の斜面防災施設点検のため、LiDARとカメラを搭載したクアッドロータと、密植環境での障害物回避飛行を可能にするソフトウェアシステムを開発した。
- Swarm-LIO2: UAV群のための分散型・高効率LiDAR慣性オドメトリ群制御2024/9/1
UAV群が互いを観測し合いながら、分散型でプラグアンドプレイに動作する高効率なLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。
- Occupancy Grid Mapping without Ray-Casting for High-resolution LiDAR Sensors2023/7/1
- Perch a quadrotor on planes by the ceiling effect2023/7/1
- ROG-Map: An Efficient Robocentric Occupancy Grid Map for Large-scene and High-resolution LiDAR-based Motion Planning2023/2/1
- ImMesh: An Immediate LiDAR Localization and Meshing Framework2023/1/1
- Trajectory Generation and Tracking Control for Aggressive Tail-Sitter Flights2022/12/1
- MARSIM: A light-weight point-realistic simulator for LiDAR-based UAVs2022/11/1
- FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry2021/7/1
- ikd-Tree: An Incremental K-D Tree for Robotic Applications2021/2/1
- Robots State Estimation and Observability Analysis Based on Statistical Motion Models2020/10/1