Fanze Kong

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• D-BDM: LiDAR用の直接的で効率的な境界ベース占有グリッドマッピングフレームワーク
  マッピング2026/4/1

  境界ベースの占有グリッドマップ更新を高速化するため、境界外のみを走査する打ち切りレイキャスティングと、補助グリッドを不要にする直接更新機構を提案した。

• 大規模占有グリッドマッピングのためのメモリ効率的な境界マップ
  マッピング2026/3/1

  占有グリッドマップのメモリ消費を削減するため、占有ボクセルとフロンティアボクセルのみを保持し、自由・未知領域を境界内外の体積として暗黙的に表現する新しい境界マップ表現を提案した。

• 可視性を考慮した分散型LiDARドローン群による協調追跡
  群制御2025/12/1

  複数ドローンがLiDARで周囲の遮蔽を把握し、互いに見通しを保ちながら対象を3次元で取り囲む分散協調追跡フレームワークを提案。

• LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイ
  LiDAR/UAV2025/9/1

  LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。

• LiDARを用いた複雑環境におけるクアッドロータ自律点検システム
  自律飛行2025/3/1

  LiDAR搭載ドローンが、人手による点検フェーズと自律飛行フェーズを組み合わせて、GNSSの使えない複雑な環境でも安全かつ効率的に点検を行うシステムを提案した。

• Swarm-LIO2: UAV群のための分散型・高効率LiDAR慣性オドメトリ
  群制御2024/9/1

  UAV群が互いを観測し合いながら、分散型でプラグアンドプレイに動作する高効率なLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。

• Swashplateless-elevon Actuation for a Dual-rotor Tail-sitter VTOL UAV
  2023/9/1
• Joint Intrinsic and Extrinsic LiDAR-Camera Calibration in Targetless Environments Using Plane-Constrained Bundle Adjustment
  2023/8/1
• Occupancy Grid Mapping without Ray-Casting for High-resolution LiDAR Sensors
  2023/7/1
• Bubble Explorer: Fast UAV Exploration in Large-Scale and Cluttered 3D-Environments using Occlusion-Free Spheres
  2023/4/1
• Trajectory Generation and Tracking Control for Aggressive Tail-Sitter Flights
  2022/12/1
• MARSIM: A light-weight point-realistic simulator for LiDAR-based UAVs
  2022/11/1
• Swarm-LIO: Decentralized Swarm LiDAR-inertial Odometry
  2022/9/1
• Large-Scale LiDAR Consistent Mapping using Hierachical LiDAR Bundle Adjustment
  2022/9/1
• Avoiding dynamic small obstacles with onboard sensing and computating on aerial robots
  2021/3/1