Fangcheng Zhu
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UAV向けクラスタ-平面拘束を導入した一貫性と効率性を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリLiDAR-慣性オドメトリ2026/3/1
UAVの厳しいSWaP制約下で、推定の一貫性と計算効率を両立するMSCKFベースのLiDAR-慣性オドメトリを提案。スライディングウィンドウの平面特徴からクラスタ-平面拘束を構築し、ヌル空間投影で特徴パラメータ依存を除去して一貫性を改善、並列ボクセルデータ対応とコンパクトな測定モデルで高速化を実現。
- 大規模占有グリッドマッピングのためのメモリ効率的な境界マップマッピング2026/3/1
占有グリッドマップのメモリ消費を削減するため、占有ボクセルとフロンティアボクセルのみを保持し、自由・未知領域を境界内外の体積として暗黙的に表現する新しい境界マップ表現を提案した。
- 可視性を考慮した分散型LiDARドローン群による協調追跡群制御2025/12/1
複数ドローンがLiDARで周囲の遮蔽を把握し、互いに見通しを保ちながら対象を3次元で取り囲む分散協調追跡フレームワークを提案。
- LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイLiDAR/UAV2025/9/1
LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。
- 任意形状地上ロボットのための効率的な掃引体積ベース軌道生成ナビゲーション2025/4/1
任意形状の地上ロボットのナビゲーションを高速化するため、粗から細への3段階フレームワークを提案し、連続的な衝突回避を保証しつつ従来手法より1〜数桁高速な軌道生成を実現した。
- LiDARで混雑・動的環境を飛行するUAVナビゲーションシステム飛行ロボティクス2025/4/1
LiDARを用いて動的障害物を検知・予測し、機上計算でリアルタイムに回避しながら複雑環境を飛行するUAVシステムを構築した。
- LiDARを用いた複雑環境におけるクアッドロータ自律点検システム自律飛行2025/3/1
LiDAR搭載ドローンが、人手による点検フェーズと自律飛行フェーズを組み合わせて、GNSSの使えない複雑な環境でも安全かつ効率的に点検を行うシステムを提案した。
- リソース制約環境向け軽量LiDAR-慣性-視覚オドメトリVIO/オドメトリ2025/1/1
リソース制約のあるプラットフォーム向けに、適応的視覚フレーム選択と省メモリ地図構造を組み込んだ軽量LiDAR-慣性-視覚オドメトリを提案し、精度をほぼ維持しつつ計算量とメモリを削減した。
- 未知環境におけるテールシッター機の自律飛行飛行制御2024/11/1
LiDARとオンボード計算を用いて、未知の障害物環境を最大15m/sで高速自律飛行するテールシッターUAVを実現し、軌道計画用の効率的なソルバーEFOPTを開発した。
- 密植環境の斜面点検のためのLiDAR搭載クアッドロータ飛行ロボット2024/9/1
香港の斜面防災施設点検のため、LiDARとカメラを搭載したクアッドロータと、密植環境での障害物回避飛行を可能にするソフトウェアシステムを開発した。
- Swarm-LIO2: UAV群のための分散型・高効率LiDAR慣性オドメトリ群制御2024/9/1
UAV群が互いを観測し合いながら、分散型でプラグアンドプレイに動作する高効率なLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。
- FAST-LIVO2: 高速・直接法によるLiDAR-慣性-視覚オドメトリSLAM2024/8/1
LiDAR・IMU・カメラをESIKFで統合し、生データを直接使う高速なSLAMオドメトリを提案。単一ボクセルマップ上で幾何と画像を融合し、機上リアルタイム動作を実現した。
- Swashplateless-elevon Actuation for a Dual-rotor Tail-sitter VTOL UAV2023/9/1
- Occupancy Grid Mapping without Ray-Casting for High-resolution LiDAR Sensors2023/7/1
- Bubble Explorer: Fast UAV Exploration in Large-Scale and Cluttered 3D-Environments using Occlusion-Free Spheres2023/4/1
- ROG-Map: An Efficient Robocentric Occupancy Grid Map for Large-scene and High-resolution LiDAR-based Motion Planning2023/2/1
- MARSIM: A light-weight point-realistic simulator for LiDAR-based UAVs2022/11/1
- Online Whole-body Motion Planning for Quadrotor using Multi-resolution Search2022/9/1
- Swarm-LIO: Decentralized Swarm LiDAR-inertial Odometry2022/9/1
- Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors2022/2/1
- Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization2022/2/1