Zackory Erickson
Carnegie Mellon University
収録論文 64本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- BlenDAgger: インタラクティブ模倣学習のためのブレンド共有制御模倣学習2026/9/29
介入時に方策と人間の動作を共有制御でブレンドしてデータ収集するBlenDAggerを提案し、実世界2タスクでHG-DAggerより30ポイント以上高い自律性能を達成した。
- 視点一般化可能な視覚模倣学習ポリシーに何が重要か：実証研究模倣学習2026/9/26
視覚模倣学習において、密な視覚トークンの保持と幾何学的推論を行う行動ヘッドが視点一般化に有効であることを実験的に示し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移も実現した。
- SeeQ: 長期的ロボットマニピュレーションのための汎用価値関数の学習マニピュレーション2026/9/18
サブタスク単位でQ値を学習し、自然言語でサブタスクを自己回帰的に予測することで、長期的なロボット操作タスクの性能を向上させる手法を提案。
- モジュール式剛性と自己姿勢推定を備えた腱駆動連続体ロボット連続体ロボット2026/9/14
交換可能な連続体関節と磁気センサーによる自己姿勢推定を組み合わせ、外部トラッキングなしで形状適応できるモジュール式連続体ロボットを開発した。
- 展開後物理AIのための継続的現場適応モデル（CFAM）継続学習2026/9/3
展開後も自律的に学習を継続できるモデルCFAMを提案し、5種類のロボットでデータ効率と適応性能を検証した。
- R^3: 強化学習による自然言語推論を用いたロボットの訓練ロボット操作2026/8/26
この論文は、ロボット操作タスクにおいて、視覚言語モデル(VLM)を自然言語で推論するように訓練し、その推論結果を低レベル操作ポリシーのガイドとして利用する手法を提案している。
- ロボット支援入浴のための高忠実度な人間デモンストレーションの捕捉・再構築・転移pHRI2026/8/1
臨床医による入浴デモンストレーションを接触領域を基盤として高忠実度に記録し、そのデータを用いてソフトハンド搭載ロボットによる入浴動作を実現した。
- SAPS: 遠隔操作と事前学習VLAのブレンドによるポリシー誘導の共有自律共有自律 / VLA / 遠隔操作2026/6/1
事前学習済みのVLAポリシーと人間の遠隔操作をアクションレベルでブレンドする共有自律フレームワークを提案し、再学習や追加モデルなしで成功率を最大82%向上させた。
- 物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるポリシー学習のための生成的シミュレーションsim2real2026/4/1
大規模言語モデルと視覚言語モデルを用いて、自然言語プロンプトから多様な物理的ヒューマンロボットインタラクションシナリオを自動生成し、模倣学習ポリシーを訓練するフレームワークを提案。ユーザー研究で80%以上の成功率でゼロショットsim-to-real転送を達成した。
- 制御なき制御：自律型支援ロボットの暗黙的インタラクションパラダイムの定義支援ロボット/インタラクション2026/3/1
自律支援ロボットの操作をユーザーの自然な行動手がかりで調整する「暗黙的制御」というインタラクションパラダイムを、2つの設計事例の質的フィードバック分析から定義し、設計ガイドラインを導出した。
- 四肢麻痺者のための両腕高密度EMGによる在宅モバイルマニピュレーション制御BMI/EMG制御2026/2/1
頸髄損傷で麻痺した両腕の筋活動を高密度EMGで計測し、家庭用モバイルマニピュレータを操作するシステムを開発。12日間の在宅試験で日常生活動作の支援を実証した。
- RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシーマニピュレーション2026/2/1
単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。
- 物理的ヒューマンロボットインタラクションのための双方向コミュニケーションシステムBRIDGE物理的HRI2026/1/1
自然言語でロボットの軌道（位置・速度・力）をリアルタイムに修正でき、ロボットも言葉で応答する双方向コミュニケーションシステムを開発し、高齢者18名の実験で対話性と透明性の評価が向上することを示した。
- WAFFLE: ウェアラブルセンサによるロボット食事支援のための一口タイミング推定食事支援ロボティクス2025/10/1
ウェアラブルセンサのデータからユーザの頭の動きや咀嚼・会話を検出し、ロボットが食べ物を口に運ぶ適切なタイミング（一口タイミング）を予測するシステムを開発した。健常者15名と運動障害者2名の実験で、制御感や作業負荷の面で従来法と同等以上、多くの参加者に好まれることを示した。
- 力変調視覚ポリシーによる腕の動きに適応したロボット支援着衣マニピュレーション2025/9/1
視覚と力覚のマルチモーダルフィードバックを用いて、腕の動きに適応しながら長袖衣類を着せるロボット支援着衣システムを開発し、実世界の被験者実験で有効性を示した。
- ロボットマニピュレーションのための幾何学的レッドチーミングマニピュレーション2025/9/1
物体形状を自動変形させてマニピュレーション方策の脆弱性を暴くレッドチーミング手法を提案し、発見した形状での微調整により成功率を最大60ポイント改善できることを示した。
- ORB: 手術室ロジスティクスを自動化するモバイルマニピュレーションロボットモバイルマニピュレーション2025/9/1
手術室内での物品配送・補充を自律的に行うモバイルマニピュレーションロボットORBを提案し、ビヘイビアツリーと物体認識・軌道最適化を統合して物品取得80%、補充96%の成功率を実証した。
- RaC: 復旧と修正のスケーリングによる長期的タスクのロボット学習模倣学習2025/9/1
人間の介入による復旧・修正軌道でロボット政策を微調整し、長期的タスクの効率と堅牢性を向上させる手法を提案。
- Web2Grasp: ウェブ画像の手と物体のインタラクションから機能的な把持を学習マニピュレーション2025/5/1
ウェブ画像から人間の手と物体の3Dインタラクションを復元し、ノイズ除去と物理シミュレーションを経て、多指ロボットハンドの機能的な把持を学習する手法を提案。
- CoRI: 物理的ヒューマンロボットインタラクションのためのロボット意図のコミュニケーションpHRI2025/5/1
ロボットの動作計画と視覚情報から、次に行う行動を自然言語で自動生成するパイプラインCoRIを提案し、介助タスクでのユーザー研究でコミュニケーションの明確さが向上することを示した。
- ArticuBot: 大規模シミュレーションによる汎用関節物体操作ポリシーの学習sim2real2025/3/1
物理シミュレーションで大量のデモを生成し、点群ベースの階層的模倣学習ポリシーを訓練することで、未知の関節物体を実機でゼロショット操作できるようにした研究。
- ロボット介護のためのウェアラブルインターフェースに向けてウェアラブルインターフェース2025/2/1
頭部装着型の能動制御インターフェースHATと運転支援型の共有制御アルゴリズムを提案・評価し、暗黙の生体信号を利用する受動制御の概念を導入した。
- LAMS: LLMによる支援テレオペレーションの自動モード切替テレオペレーション2025/1/1
低自由度コントローラでのロボット遠隔操作において、大規模言語モデルを活用しタスク文脈に応じて制御モードを自動切替する手法を提案し、ユーザ研究で手動切替の削減と性能向上を示した。
- 視覚言語モデルのフィードバックによる実世界オフライン強化学習オフライン強化学習2024/11/1
視覚言語モデルからの選好フィードバックとタスクのテキスト記述を用いてオフラインデータセットに自動で報酬ラベルを付与し、実世界のロボット支援着衣タスクなどで有効な方策を学習するシステムを提案した。
- 食事支援ロボットのためのLLM音声インターフェースに向けて音声インターフェース2024/10/1
市販の食事支援ロボットに対し、LLMを活用した音声インターフェースを実装し、高齢者11名を対象としたユーザー研究で評価した。
- ユーザーとの対話を通じて進化するロボット共有自律のためのインクリメンタル学習共有自律/インクリメンタル学習2024/10/1
ユーザーとのインタラクションから継続的に支援ポリシーを微調整し、事前学習後の環境変化や障害物に対応できる共有自律フレームワークILSAを提案。20名のユーザー研究でタスク完了時間の短縮とユーザー体験の向上を示した。
- ミスは信頼を損なうのか？身体支援ロボットのエラーに対する年齢層別の信頼反応の比較身体支援ロボット2024/8/1
入浴や食事支援を行う身体支援ロボットが意図的にミスを犯す実験を行い、若年層と高齢層でロボットへの信頼が年齢とタスクに応じてどう変化するかを調べた。
- 布マニピュレーション研究の展開：レビュー布マニピュレーション2024/7/1
布や衣類のロボット操作に関する研究を、モデリング・知覚・ベンチマーク・操作の観点から整理し、布の多様性への対応度を分析して今後の課題を示したレビュー論文。
- SkinGrip：全身入浴介助のための容量センシングを備えた適応型ソフトロボットマニピュレータソフトロボティクス/触覚2024/5/1
容量近接センサアレイを内蔵した柔軟で伸縮可能なロボットマニピュレータを開発し、12名の参加者による96回の入浴試験で従来の剛体エンドエフェクタを上回る洗浄効果（腕88.8%、脚81.4%）と安全性・快適性を実証した。
- RoboCAP: 静電容量センシングによる多様な液体・粒状体のロボット分類と精密注ぎ触覚2024/5/1
把持部に静電容量センサアレイを組み込んだロボットグリッパを開発し、不透明な容器内の液体や粒状体の材質・動態を直接センシングして、高精度な注ぎ分けを実現した。
- VoicePilot：物理的支援ロボットの音声インターフェースとしてLLMを活用する音声インターフェース/支援ロボット2024/4/1
食事支援ロボットを対象に、大規模言語モデルを音声インターフェースとして組み込むフレームワークを3段階で反復開発し、高齢者11名での評価を通じて有効性と設計指針を示した。
- AdaFold: フィードバックループ操作による布の折り畳み軌道の適応マニピュレーション2024/3/1
RGB-D画像から布の粒子表現を抽出し、モデル予測制御で折り畳み軌道を逐次再計画するフィードバックループ型フレームワークを提案。幾何特徴から意味記述子を得ることで曖昧な点群を区別し、異なる物性の布への適応とsim2realを実現した。
- DiffTORI: 深層強化学習と模倣学習のための微分可能な軌道最適化強化学習/模倣学習2024/2/1
軌道最適化をポリシー表現として用い、そのコストとダイナミクス関数を微分可能最適化によりエンドツーエンドで学習する手法を提案し、強化学習と模倣学習の両方で従来手法を上回る性能を達成した。
- RL-VLM-F: Reinforcement Learning from Vision Language Foundation Model Feedback2024/2/1
- High-density Electromyography for Effective Gesture-based Control of Physically Assistive Mobile Manipulators2023/12/1
- Independence in the Home: A Wearable Interface for a Person with Quadriplegia to Teleoperate a Mobile Manipulator2023/12/1
- Force-Constrained Visual Policy: Safe Robot-Assisted Dressing via Multi-Modal Sensing2023/11/1
- RoboGen: Towards Unleashing Infinite Data for Automated Robot Learning via Generative Simulation2023/11/1
- Quantifying Assistive Robustness Via the Natural-Adversarial Frontier2023/10/1
- One Policy to Dress Them All: Learning to Dress People with Diverse Poses and Garments2023/6/1
- Robust Body Exposure (RoBE): A Graph-based Dynamics Modeling Approach to Manipulating Blankets over People2023/4/1
- Learning Representations that Enable Generalization in Assistive Tasks2022/12/1
- ToolFlowNet: Robotic Manipulation with Tools via Predicting Tool Flow from Point Clouds2022/11/1
- SLURP! Spectroscopy of Liquids Using Robot Pre-Touch Sensing2022/10/1
- EDO-Net: Learning Elastic Properties of Deformable Objects from Graph Dynamics2022/9/1
- Elastic Context: Encoding Elasticity for Data-driven Models of Textiles2022/9/1
- HAT: Head-Worn Assistive Teleoperation of Mobile Manipulators2022/9/1
- Visual Haptic Reasoning: Estimating Contact Forces by Observing Deformable Object Interactions2022/8/1
- Causal Confusion and Reward Misidentification in Preference-Based Reward Learning2022/4/1
- Characterization of a Meso-Scale Wearable Robot for Bathing Assistance2022/2/1
- Bodies Uncovered: Learning to Manipulate Real Blankets Around People via Physics Simulations2021/9/1
- Characterizing Multidimensional Capacitive Servoing for Physical Human-Robot Interaction2021/5/1
- Assistive VR Gym: Interactions with Real People to Improve Virtual Assistive Robots2020/7/1
- Multimodal Material Classification for Robots using Spectroscopy and High Resolution Texture Imaging2020/4/1
- Assistive Gym: A Physics Simulation Framework for Assistive Robotics2019/10/1
- Learning to Collaborate from Simulation for Robot-Assisted Dressing2019/9/1
- Active Robot-Assisted Feeding with a General-Purpose Mobile Manipulator: Design, Evaluation, and Lessons Learned2019/4/1
- Multidimensional Capacitive Sensing for Robot-Assisted Dressing and Bathing2019/4/1
- Classification of Household Materials via Spectroscopy2018/5/1
- 3D Human Pose Estimation on a Configurable Bed from a Pressure Image2018/4/1
- Deep Haptic Model Predictive Control for Robot-Assisted Dressing2017/9/1
- Tracking Human Pose During Robot-Assisted Dressing using Single-Axis Capacitive Proximity Sensing2017/9/1
- Semi-Supervised Haptic Material Recognition for Robots using Generative Adversarial Networks2017/7/1
- Learning to Navigate Cloth using Haptics2017/3/1