Yufei Wang
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 視点一般化可能な視覚模倣学習ポリシーに何が重要か：実証研究模倣学習2026/9/26
視覚模倣学習において、密な視覚トークンの保持と幾何学的推論を行う行動ヘッドが視点一般化に有効であることを実験的に示し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移も実現した。
- MobileSAM2: 空間知能のための軽量セグメント・エニシングセグメンテーション/知識蒸留2026/7/14
SAM2をモバイル端末で動作するよう軽量化したモデルを提案。ハイパーグラフを用いた知識蒸留法HyperKDを導入し、画像・動画のセグメンテーション性能を保ちつつ効率化を実現した。
- 1本の動画から1つの世界へ：単眼動画を物理的な4Dシーンに変換する4D再構成2026/6/30
単眼動画から、インスタンス単位で分離され、物理シミュレーションに利用可能な4Dメッシュシーンを、学習なしで再構成するシステムOVOWを提案する。
- ワールドエンジン：自動運転におけるポストトレーニング時代に向けて自動運転2026/6/1
実世界のログから高忠実度のインタラクティブ環境を再構築し、安全上重要な長尾シナリオを合成的に生成して、事前学習済みの自動運転モデルを強化学習でポストトレーニングする枠組みを提案。これにより、実世界のリスクを回避しつつ安全性を向上させる。
- 力変調視覚ポリシーによる腕の動きに適応したロボット支援着衣マニピュレーション2025/9/1
視覚と力覚のマルチモーダルフィードバックを用いて、腕の動きに適応しながら長袖衣類を着せるロボット支援着衣システムを開発し、実世界の被験者実験で有効性を示した。
- ロボットマニピュレーションのための幾何学的レッドチーミングマニピュレーション2025/9/1
物体形状を自動変形させてマニピュレーション方策の脆弱性を暴くレッドチーミング手法を提案し、発見した形状での微調整により成功率を最大60ポイント改善できることを示した。
- ArticuBot: 大規模シミュレーションによる汎用関節物体操作ポリシーの学習sim2real2025/3/1
物理シミュレーションで大量のデモを生成し、点群ベースの階層的模倣学習ポリシーを訓練することで、未知の関節物体を実機でゼロショット操作できるようにした研究。
- 任意メッシュの関節構造化：オープンボキャブラリ3D関節物体モデリング3Dモデリング2025/2/1
視覚言語モデルと視覚プロンプトを用いて、任意の剛体3Dメッシュを部品分割と関節構造を持つ関節物体に自動変換するフレームワークを提案し、生成物をロボット操作スキル学習に活用できることを示した。
- 視覚言語モデルのフィードバックによる実世界オフライン強化学習オフライン強化学習2024/11/1
視覚言語モデルからの選好フィードバックとタスクのテキスト記述を用いてオフラインデータセットに自動で報酬ラベルを付与し、実世界のロボット支援着衣タスクなどで有効な方策を学習するシステムを提案した。
- 布マニピュレーション研究の展開：レビュー布マニピュレーション2024/7/1
布や衣類のロボット操作に関する研究を、モデリング・知覚・ベンチマーク・操作の観点から整理し、布の多様性への対応度を分析して今後の課題を示したレビュー論文。
- DiffTORI: 深層強化学習と模倣学習のための微分可能な軌道最適化強化学習/模倣学習2024/2/1
軌道最適化をポリシー表現として用い、そのコストとダイナミクス関数を微分可能最適化によりエンドツーエンドで学習する手法を提案し、強化学習と模倣学習の両方で従来手法を上回る性能を達成した。
- RL-VLM-F: Reinforcement Learning from Vision Language Foundation Model Feedback2024/2/1
- Force-Constrained Visual Policy: Safe Robot-Assisted Dressing via Multi-Modal Sensing2023/11/1
- RoboGen: Towards Unleashing Infinite Data for Automated Robot Learning via Generative Simulation2023/11/1
- One Policy to Dress Them All: Learning to Dress People with Diverse Poses and Garments2023/6/1
- ToolFlowNet: Robotic Manipulation with Tools via Predicting Tool Flow from Point Clouds2022/11/1
- Elastic Context: Encoding Elasticity for Data-driven Models of Textiles2022/9/1
- Visual Haptic Reasoning: Estimating Contact Forces by Observing Deformable Object Interactions2022/8/1
- FabricFlowNet: Bimanual Cloth Manipulation with a Flow-based Policy2021/11/1
- Learning Visible Connectivity Dynamics for Cloth Smoothing2021/5/1
- ROLL: Visual Self-Supervised Reinforcement Learning with Object Reasoning2020/11/1
- f-IRL: Inverse Reinforcement Learning via State Marginal Matching2020/11/1
- SoftGym: Benchmarking Deep Reinforcement Learning for Deformable Object Manipulation2020/11/1