Carmel Majidi
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- IMU融合によるモジュール式ソフト腱駆動連続ロボットの磁気ベース自己位置姿勢推定ソフトロボティクス/姿勢推定2026/9/30
IMUと能動磁場を組み合わせ、外部カメラなしで連続ロボットの姿勢を推定する埋め込み型センシングを提案し、閉ループ制御で有効性を実証した。
- モジュール式剛性と自己姿勢推定を備えた腱駆動連続体ロボット連続体ロボット2026/9/14
交換可能な連続体関節と磁気センサーによる自己姿勢推定を組み合わせ、外部トラッキングなしで形状適応できるモジュール式連続体ロボットを開発した。
- WAFFLE: ウェアラブルセンサによるロボット食事支援のための一口タイミング推定食事支援ロボティクス2025/10/1
ウェアラブルセンサのデータからユーザの頭の動きや咀嚼・会話を検出し、ロボットが食べ物を口に運ぶ適切なタイミング（一口タイミング）を予測するシステムを開発した。健常者15名と運動障害者2名の実験で、制御感や作業負荷の面で従来法と同等以上、多くの参加者に好まれることを示した。
- 統一流体・ロボットマルチフィジックスによるロボット遊泳の実現sim2real2025/6/1
流体とロボットの連成を統一的な最適化問題として扱う微分可能シミュレータを開発し、ウナギ型ロボットの遊泳とC-start逃避行動を最適化して実機に転移した。
- ロボット介護のためのウェアラブルインターフェースに向けてウェアラブルインターフェース2025/2/1
頭部装着型の能動制御インターフェースHATと運転支援型の共有制御アルゴリズムを提案・評価し、暗黙の生体信号を利用する受動制御の概念を導入した。
- Q学習に基づくモデルフリー安全フィルタ安全フィルタ/強化学習2024/11/1
Q学習を用いて任意のタスク方策の危険な行動をフィルタリングする、モデルフリーでプラグアンドプレイな安全フィルタ学習フレームワークを提案し、シミュレーションとソフトロボットアームで有効性を検証した。
- 食事支援ロボットのためのLLM音声インターフェースに向けて音声インターフェース2024/10/1
市販の食事支援ロボットに対し、LLMを活用した音声インターフェースを実装し、高齢者11名を対象としたユーザー研究で評価した。
- 長期的なソフトロボティクスデータ収集のためのモジュラーパラレルマニピュレータソフトロボティクス2024/9/1
ソフトロボットの大規模データ収集を可能にする、市販モータと柔軟なパラレル構造の指を組み合わせたモジュラーロボットプラットフォームを提案し、方策勾配強化学習への適用可能性を検証した。
- VoicePilot：物理的支援ロボットの音声インターフェースとしてLLMを活用する音声インターフェース/支援ロボット2024/4/1
食事支援ロボットを対象に、大規模言語モデルを音声インターフェースとして組み込むフレームワークを3段階で反復開発し、高齢者11名での評価を通じて有効性と設計指針を示した。
- Hierarchical State Space Models for Continuous Sequence-to-Sequence Modeling2024/2/1
- Independence in the Home: A Wearable Interface for a Person with Quadriplegia to Teleoperate a Mobile Manipulator2023/12/1
- Design and Characterization of Viscoelastic McKibben Actuators with Tunable Force-Velocity Curves2023/1/1
- All the Feels: A dexterous hand with large-area tactile sensing2022/10/1
- Acoustic Localization and Communication Using a MEMS Microphone for Low-cost and Low-power Bio-inspired Underwater Robots2022/10/1
- HAT: Head-Worn Assistive Teleoperation of Mobile Manipulators2022/9/1
- Safe Balancing Control of a Soft Legged Robot2022/9/1
- Safe Supervisory Control of Soft Robot Actuators2022/8/1
- ReSkin: versatile, replaceable, lasting tactile skins2021/11/1
- In-Situ Sensing and Dynamics Predictions for Electrothermally-Actuated Soft Robot Limbs2021/11/1
- Robust Control of a Multi-Axis Shape Memory Alloy-Driven Soft Manipulator2021/10/1
- Trajectory Optimization for Thermally-Actuated Soft Planar Robot Limbs2021/10/1
- An Untethered Brittle Star-Inspired Soft Robot for Closed-Loop Underwater Locomotion2020/3/1