Akhil Padmanabha
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
支援ロボット/インタラクション食事支援ロボティクスウェアラブルインターフェース音声インターフェースソフトロボティクス/触覚触覚音声インターフェース/支援ロボット
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 制御なき制御：自律型支援ロボットの暗黙的インタラクションパラダイムの定義支援ロボット/インタラクション2026/3/1
自律支援ロボットの操作をユーザーの自然な行動手がかりで調整する「暗黙的制御」というインタラクションパラダイムを、2つの設計事例の質的フィードバック分析から定義し、設計ガイドラインを導出した。
- WAFFLE: ウェアラブルセンサによるロボット食事支援のための一口タイミング推定食事支援ロボティクス2025/10/1
ウェアラブルセンサのデータからユーザの頭の動きや咀嚼・会話を検出し、ロボットが食べ物を口に運ぶ適切なタイミング（一口タイミング）を予測するシステムを開発した。健常者15名と運動障害者2名の実験で、制御感や作業負荷の面で従来法と同等以上、多くの参加者に好まれることを示した。
- ロボット介護のためのウェアラブルインターフェースに向けてウェアラブルインターフェース2025/2/1
頭部装着型の能動制御インターフェースHATと運転支援型の共有制御アルゴリズムを提案・評価し、暗黙の生体信号を利用する受動制御の概念を導入した。
- 食事支援ロボットのためのLLM音声インターフェースに向けて音声インターフェース2024/10/1
市販の食事支援ロボットに対し、LLMを活用した音声インターフェースを実装し、高齢者11名を対象としたユーザー研究で評価した。
- SkinGrip：全身入浴介助のための容量センシングを備えた適応型ソフトロボットマニピュレータソフトロボティクス/触覚2024/5/1
容量近接センサアレイを内蔵した柔軟で伸縮可能なロボットマニピュレータを開発し、12名の参加者による96回の入浴試験で従来の剛体エンドエフェクタを上回る洗浄効果（腕88.8%、脚81.4%）と安全性・快適性を実証した。
- RoboCAP: 静電容量センシングによる多様な液体・粒状体のロボット分類と精密注ぎ触覚2024/5/1
把持部に静電容量センサアレイを組み込んだロボットグリッパを開発し、不透明な容器内の液体や粒状体の材質・動態を直接センシングして、高精度な注ぎ分けを実現した。
- VoicePilot：物理的支援ロボットの音声インターフェースとしてLLMを活用する音声インターフェース/支援ロボット2024/4/1
食事支援ロボットを対象に、大規模言語モデルを音声インターフェースとして組み込むフレームワークを3段階で反復開発し、高齢者11名での評価を通じて有効性と設計指針を示した。
- Independence in the Home: A Wearable Interface for a Person with Quadriplegia to Teleoperate a Mobile Manipulator2023/12/1
- SLURP! Spectroscopy of Liquids Using Robot Pre-Touch Sensing2022/10/1
- HAT: Head-Worn Assistive Teleoperation of Mobile Manipulators2022/9/1
- Force-Sensing Tensegrity for Investigating Physical Human-Robot Interaction in Compliant Robotic Systems2021/6/1
- OmniTact: A Multi-Directional High Resolution Touch Sensor2020/3/1