Kavya Puthuveetil

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 制御なき制御：自律型支援ロボットの暗黙的インタラクションパラダイムの定義
  支援ロボット/インタラクション2026/3/1

  自律支援ロボットの操作をユーザーの自然な行動手がかりで調整する「暗黙的制御」というインタラクションパラダイムを、2つの設計事例の質的フィードバック分析から定義し、設計ガイドラインを導出した。

• グラフベース動力学モデリングによる戦略的ジェンガ操作
  マニピュレーション2025/5/1

  ジェンガを対象に、グラフ表現でタワー構造をモデル化し、崩壊を避けるブロック選択と、動力学予測に基づくモデル予測制御による安全なブロック引き抜きを実現した。

• ミスは信頼を損なうのか？身体支援ロボットのエラーに対する年齢層別の信頼反応の比較
  身体支援ロボット2024/8/1

  入浴や食事支援を行う身体支援ロボットが意図的にミスを犯す実験を行い、若年層と高齢層でロボットへの信頼が年齢とタスクに応じてどう変化するかを調べた。

• RoboCAP: 静電容量センシングによる多様な液体・粒状体のロボット分類と精密注ぎ
  触覚2024/5/1

  把持部に静電容量センサアレイを組み込んだロボットグリッパを開発し、不透明な容器内の液体や粒状体の材質・動態を直接センシングして、高精度な注ぎ分けを実現した。

• SkinGrip：全身入浴介助のための容量センシングを備えた適応型ソフトロボットマニピュレータ
  ソフトロボティクス/触覚2024/5/1

  容量近接センサアレイを内蔵した柔軟で伸縮可能なロボットマニピュレータを開発し、12名の参加者による96回の入浴試験で従来の剛体エンドエフェクタを上回る洗浄効果（腕88.8%、脚81.4%）と安全性・快適性を実証した。

• Robust Body Exposure (RoBE): A Graph-based Dynamics Modeling Approach to Manipulating Blankets over People
  2023/4/1
• SLURP! Spectroscopy of Liquids Using Robot Pre-Touch Sensing
  2022/10/1
• Bodies Uncovered: Learning to Manipulate Real Blankets Around People via Physics Simulations
  2021/9/1