C. Karen Liu
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収録論文 89本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DITTO-X: 巧みな操作と人間介入のための順方向・逆方向テレオペレーションテレオペレーション2026/9/30
ロボットハンドの関節力と指先接触を提示し、逆方向テレオペレーションで操作者の指をロボットの姿勢に合わせる、ハンド非依存の巧みなテレオペレーションインターフェースを提案。
- 反実仮想動画生成によるスケーラブルなヒューマノイドの移動操作移動操作2026/9/29
少数の実動画から反実仮想の人間-物体インタラクション動画を大量生成し、実→シミュ→実のパイプラインで物理的に妥当な軌道に変換して、多様な物体の運搬を実機で実現する方策を学習した。
- 学習された停止可能性値によるヒューマノイドの安全停止ヒューマノイド制御2026/9/2
ヒューマノイドの緊急停止を到達回避問題として捉え、学習した停止ポリシーと停止可能性推定器を組み合わせたタスク非依存のフレームワークを提案。安全に停止できる場合のみ停止し、不可能な場合はフォールバック動作に切り替える。
- シミュレーションでの視覚的器用さの事前学習器用操作/事前学習2026/8/16
VRヘッドセットを使い、人間がシミュレーション内で物体を操作して収集したデータで、多指ロボットハンドの操作ポリシーを事前学習する手法を提案。実機での微調整により、ゼロから学習するよりも高い性能を達成した。
- Handroid: 器用な手とヒューマノイドを橋渡しする再構成可能ロボットヒューマノイド/器用操作/再構成ロボット2026/7/1
27自由度の電動ボディを器用な手または卓上ヒューマノイドとして再構成できる小型ロボットを開発し、操作・移動・再構成を含む長期的タスクを実証した。
- Transformer Transformer: 動作条件付きロボット共設計のための統一モデルロボット設計2026/7/1
ロボットの設計と制御を統一的に扱う拡散トランスフォーマーを提案し、目標軌道を追従するロボット設計を生成する。
- Mana: 関節ツールの巧みな操作マニピュレーション2026/6/11
関節を持つツールの器用な操作を、アニメーション問題として捉え直したシミュレーションから実機への転移フレームワークを提案。
- LadderMan: 人型ロボットによる知覚的梯子登りの学習歩行2026/6/4
人型ロボットが様々な梯子を頑健に登り、梯子上での操作も行える統一システムを提案。シミュレーションで学習したポリシーを実機にゼロショット転送し、多様な梯子形状での登攀と操作タスクを実現した。
- Cloak: エンドエフェクタをVLAからマスクすることで実現するゼロショット異機種間操作VLA/異機種間転移2026/6/1
手首カメラ画像からエンドエフェクタをマスクする訓練手法Cloakを提案し、単一グリッパのデータのみで訓練したVLAが、未見の異なるロボット構成へゼロショットで転移できることを示した。
- Play2Perfect：精密組立のための巧みなプレイ事前学習で重要な要素は何か？ロボット学習2026/6/1
多指ロボットが精密組立を達成するために、まず多様な物体と目標でタスク非依存のプレイ事前学習を行い、その後精密組立にファインチューニングするRLフレームワークPlay2Perfectを提案し、事前学習の設計選択がサンプル効率と実機転送に与える影響を体系的に調査した。
- SceneBot: 接触プロンプトによる汎用ヒューマノイド全身追跡とシーンインタラクションヒューマノイド制御2026/6/1
接触ラベルを条件として与えることで、自由空間動作と接触を伴う操作を単一のポリシーで統一的に扱うヒューマノイド全身追跡フレームワークを提案した。
- 安全で操縦可能なロボット器用操作のための幾何学的運動方策マニピュレーション2026/5/1
異種幾何空間上の目的と制約を統一的に扱う、安全な構成空間加速度を計算する幾何学的枠組みを提案し、高次方策による低次元の残留動作注入を可能にした。23自由度のロボットハンドで92.5%の把握成功率を達成。
- 人間データから学ぶヒューマノイドのナビゲーションナビゲーション2026/4/1
人間の歩行データのみから学習し、未知環境を移動できるヒューマノイドロボットのナビゲーションシステムを提案した。
- 知覚型ヒューマノイドパルクール：モーションマッチングによる動的人間スキルの連鎖歩行2026/2/1
人間の動的スキルをモーションマッチングで連鎖させ、深層知覚と強化学習により、ヒューマノイドが障害物を乗り越え・登り・跳び越え・転がり落ちるパルクールを自律実行できるフレームワークを提案。
- SimToolReal: 物体中心方策によるゼロショット巧みな道具操作sim2real2026/2/1
多様な道具形状をシミュレーションで大量生成し、ランダムな目標姿勢へ操作する単一の強化学習方策を訓練することで、実機で未知の道具をゼロショットで巧みに操作できるようにした研究。
- 足に頼らないロコモーション歩行2026/1/1
人型ロボットが手や膝、肘も使って複雑な地形を移動する全身運動システムを、物理ベースのキーフレームアニメーションと強化学習を組み合わせて実現した。
- CHIP: 後知恵摂動によるヒューマノイドの適応的コンプライアンス制御マニピュレーション2025/12/1
後知恵摂動を用いて、動的動作の追従性を保ちながらエンドエフェクタの硬さを調整可能にするプラグアンドプレイモジュールCHIPを提案し、力強いマニピュレーションタスクを実現した。
- GentleHumanoid: 接触の多い人と物体のインタラクションのための上半身コンプライアンス学習マニピュレーション2025/11/1
インピーダンス制御を全身運動追従ポリシーに統合し、人型ロボットの上半身が柔軟に人や物体と接触できるようにするフレームワークを提案。シミュレーションとUnitree G1でハグや立ち上がり支援、物体操作を検証し、接触力のピークを抑えつつタスク成功率を維持した。
- TWIST2: スケーラブルでポータブルな全身ヒューマノイドデータ収集システムヒューマノイド2025/11/1
VRと低コストのロボット首を用いてモーションキャプチャ不要でヒューマノイドの全身遠隔操作とデータ収集を実現し、15分で100件のデモをほぼ100%の成功率で収集できるシステムを開発した。
- リターゲティングが重要：ヒューマノイド動作追従のための汎用モーションリターゲティング動作追従2025/10/1
人間の動作データをヒューマノイドにリターゲティングする際の品質が強化学習ポリシーの性能に与える影響を系統的に評価し、既存手法の問題を解決する新手法GMRを提案した。
- ResMimic: 汎用モーショントラッキングから残差学習によるヒューマノイド全身ロコマニピュレーションへロコマニピュレーション2025/10/1
大規模な人間モーションデータで訓練した汎用モーショントラッキング方策を土台に、残差方策を学習させて物体とのインタラクションを伴うヒューマノイドの全身移動操作を実現した研究。
- OmniRetarget: 相互作用を保持するヒューマノイド全身移動操作・シーンインタラクション向けデータ生成sim2real2025/9/1
人間・地形・物体間の空間的・接触的関係をインタラクションメッシュで明示的に保持しながら運動をリターゲティングし、物理的に妥当で多様な全身移動操作データを生成する手法を提案。
- VisualMimic: 視覚によるヒューマノイドの移動操作を運動追跡と生成で実現sim2real2025/9/1
一人称視覚と階層的な全身制御を組み合わせ、シミュレーションで訓練した視覚運動方策を実機ヒューマノイドにゼロショット転移し、箱の持ち上げやサッカーのドリブルなど多様な移動操作を屋外でも実現した。
- バスケットボールの長期動作のためのポリシー合成学習強化学習/長期タスク2025/9/1
バスケットボールの長期にわたる複雑な動作を強化学習で実現するため、異なるスキルを組み合わせるポリシー統合フレームワークと、スムーズな遷移を可能にするソフトルーターを提案した。
- ハンド・アイ自律配送：ヒューマノイドのナビゲーション・歩行・リーチングの学習ヒューマノイド2025/8/1
人間の動作と視覚データからヒューマノイドのナビゲーション・歩行・リーチングを学習するモジュール型フレームワークHEADを提案し、実世界で有効性を示した。
- ロボットがロボットを訓練：ヒューマノイドのための実世界ポリシー自動適応と学習sim2real2025/8/1
ロボットアームの教師がヒューマノイドの生徒を保護・誘導しながら、実世界で効率的に強化学習を行うフレームワークを提案し、歩行速度追従や起き上がり動作で有効性を示した。
- BeyondMimic: 誘導拡散による運動追従から多様なヒューマノイド制御へヒューマノイド制御2025/8/1
単一の運動追従フレームワークでアクロバティックな動作を学習し、潜在拡散モデルと分類器誘導により未知のタスクへゼロショット転移する手法を提案。
- TWIST: 遠隔操作による全身模倣システム全身遠隔操作2025/5/1
人間のモーションキャプチャを人型ロボットに再ターゲティングし、強化学習と行動クローニングを組み合わせた単一のニューラルネットワーク制御器で、全身の協調動作を実現する遠隔操作システムを開発した。
- Chain-of-Modality: マルチモーダル人間動画と視覚言語モデルによる操作プログラムの学習VLA2025/4/1
筋電アームバンドやマイクなどで計測した人間の操作動画から、視覚言語モデルがタスク計画と力などの制御パラメータを抽出し、ロボットに操作タスクを実行させる手法を提案した。
- 人間の実演1本からロボットの巧みな操作を学習するSim-to-Real強化学習sim2real2025/4/1
人間のRGB-D動画1本だけから物体の軌道と手の初期姿勢を抽出し、シミュレーション上の強化学習で身体差を埋めてロボットの巧みな操作方策を学習する手法を提案。
- フライング・バイン：ソフト空中ロボットアームの設計・モデリング・制御ソフトロボティクス/空中マニピュレーション2025/3/1
小型ドローンに柔らかく膨らむ成長型ビームを取り付けた軽量な空中マニピュレータを提案し、データ駆動モデリングと軌道最適化でエンドエフェクタの高速追従を実現した。
- ToddlerBot: 移動操作のためのオープンソース機械学習対応ヒューマノイドプラットフォームヒューマノイド2025/2/1
低コストでオープンソースの小型ヒューマノイドロボットToddlerBotを開発し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移や遠隔操作によるデータ収集を可能にした。
- ヒューマノイドの移動と操作：制御・計画・学習の現状と課題ヒューマノイド2025/1/1
ヒューマノイドロボットの移動と操作に関する研究を、モデルベース手法と学習ベース手法の両面から包括的にサーベイし、触覚や基盤モデル統合の可能性と課題を整理した。
- 人間の手の動きデータを用いた物体中心の巧みな操作マニピュレーション2024/11/1
人間の手の動作データから物体操作のための階層的な方策を学習し、シミュレーションと実機の双腕多指ハンドで汎化性能を示した。
- ARCap: 拡張現実フィードバックで高品質な人間デモンストレーションを収集するロボット学習システム模倣学習/データ収集2024/10/1
ARによる視覚フィードバックと触覚警告で初心者でもロボット実行可能な高品質デモを収集できる携帯型データ収集システムを提案し、混雑環境での操作や長期的なクロスエンボディメント操作を実現した。
- AddBiomechanicsデータセット：大規模に人間の運動の物理を捉える人体運動力学2024/6/1
273人の被験者・70時間以上の動作と床反力データを含む大規模データセットを構築し、動作から人間の力学を推定するベンチマークを提案した。
- 拡散ポリシーによる物理ベースキャラクタアニメーションキャラクタアニメーション2024/6/1
強化学習と模倣学習を組み合わせ、拡散ポリシーで物理シミュレーション上の多様で安定した人間動作を生成する手法を提案。
- 接触リターゲティングによる長期的な外因性マニピュレーションのワンショット転移マニピュレーション2024/4/1
環境との接触を利用する外因性マニピュレーションを、短期的なプリミティブ政策のライブラリと接触仕様に基づく状態制約の再ターゲティングにより、多様な物体や環境へ1回のデモから転移する手法を提案。
- SpringGrasp: 形状不確かさ下での柔軟で器用な把持の合成マニピュレーション2024/4/1
物体形状の不確かさを考慮し、柔軟な把持を計画する微分可能な指標SpringGraspを提案。実機実験で高い把持成功率を達成。
- BEHAVIOR-1K：1000の日常活動とリアルなシミュレーションによる人間中心の身体性AIベンチマークsim2real2024/3/1
人間がロボットにやってほしいと望む1000の日常活動を、50のシーンと9000以上の物体を含む物理シミュレーション環境OMNIGIBSONで再現し、実世界への転移も検証したベンチマークを提案した。
- DexCap: 巧みな操作のためのスケーラブルでポータブルなモーションキャプチャデータ収集システムマニピュレーション2024/3/1
SLAMと電磁場を組み合わせたポータブルな手のモーションキャプチャシステムDexCapと、そのデータから直接ロボットの巧みな操作スキルを学習する模倣アルゴリズムDexILを提案した。
- Learning to Design and Use Tools for Robotic Manipulation2023/11/1
- State of the Art on Diffusion Models for Visual Computing2023/10/11
- Sequential Dexterity: Chaining Dexterous Policies for Long-Horizon Manipulation2023/9/1
- Hierarchical Planning and Control for Box Loco-Manipulation2023/6/1
- Synthesize Dexterous Nonprehensile Pregrasp for Ungraspable Objects2023/5/1
- On Designing a Learning Robot: Improving Morphology for Enhanced Task Performance and Learning2023/3/1
- Physically Plausible Animation of Human Upper Body from a Single Image2022/12/1
- Trajectory and Sway Prediction Towards Fall Prevention2022/9/1
- Learning Diverse and Physically Feasible Dexterous Grasps with Generative Model and Bilevel Optimization2022/7/1
- Real-time Model Predictive Control and System Identification Using Differentiable Physics Simulation2022/2/1
- Learning to Navigate Sidewalks in Outdoor Environments2021/9/1
- Co-GAIL: Learning Diverse Strategies for Human-Robot Collaboration2021/8/1
- BEHAVIOR: Benchmark for Everyday Household Activities in Virtual, Interactive, and Ecological Environments2021/8/1
- iGibson 2.0: Object-Centric Simulation for Robot Learning of Everyday Household Tasks2021/8/1
- DASH: Modularized Human Manipulation Simulation with Vision and Language for Embodied AI2021/8/1
- Characterizing Multidimensional Capacitive Servoing for Physical Human-Robot Interaction2021/5/1
- Task-Specific Design Optimization and Fabrication for Inflated-Beam Soft Robots with Growable Discrete Joints2021/3/1
- Fast and Feature-Complete Differentiable Physics for Articulated Rigid Bodies with Contact2021/3/1
- Error-Aware Policy Learning: Zero-Shot Generalization in Partially Observable Dynamic Environments2021/3/1
- SimGAN: Hybrid Simulator Identification for Domain Adaptation via Adversarial Reinforcement Learning2021/1/1
- Perspectives on Sim2Real Transfer for Robotics: A Summary of the R:SS 2020 Workshop2020/12/1
- Protective Policy Transfer2020/12/1
- COCOI: Contact-aware Online Context Inference for Generalizable Non-planar Pushing2020/11/1
- Policy Transfer via Kinematic Domain Randomization and Adaptation2020/11/1
- Learning Human Search Behavior from Egocentric Visual Inputs2020/11/1
- Learning Task-Agnostic Action Spaces for Movement Optimization2020/9/1
- Assistive Gym: A Physics Simulation Framework for Assistive Robotics2019/10/1
- Learning a Control Policy for Fall Prevention on an Assistive Walking Device2019/9/1
- Learning to Collaborate from Simulation for Robot-Assisted Dressing2019/9/1
- Estimating Mass Distribution of Articulated Objects using Non-prehensile Manipulation2019/7/1
- Synthesis of Biologically Realistic Human Motion Using Joint Torque Actuation2019/4/1
- Multidimensional Capacitive Sensing for Robot-Assisted Dressing and Bathing2019/4/1
- Sim-to-Real Transfer for Biped Locomotion2019/3/1
- Policy Transfer with Strategy Optimization2018/10/1
- Data-Augmented Contact Model for Rigid Body Simulation2018/3/1
- Learning Symmetric and Low-energy Locomotion2018/1/1
- Learning Human Behaviors for Robot-Assisted Dressing2017/9/1
- Deep Haptic Model Predictive Control for Robot-Assisted Dressing2017/9/1
- Data-Driven Approach to Simulating Realistic Human Joint Constraints2017/9/1
- Expanding Motor Skills through Relay Neural Networks2017/9/1
- Multi-task Learning with Gradient Guided Policy Specialization2017/9/1
- Learning to Navigate Cloth using Haptics2017/3/1
- Preparing for the Unknown: Learning a Universal Policy with Online System Identification2017/2/1
- Probabilistic Completeness of Randomized Possibility Graphs Applied to Bipedal Walking in Semi-unstructured Environments2017/2/1
- Traversing Environments Using Possibility Graphs with Multiple Action Types2016/10/1
- Footstep and Motion Planning in Semi-unstructured Environments Using Randomized Possibility Graphs2016/10/1
- A Linear-Time Variational Integrator for Multibody Systems2016/9/1
- Traversing Environments Using Possibility Graphs for Humanoid Robots2016/8/1