Yuanjiang Xue

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Facet-0: 接触を伴う精密操作のためのロボット基盤モデル
  マニピュレーション2026/9/1

  接触の結果を予測・評価するロボット基盤モデルを提案し、サブミリ精度の組立タスクで高い成功率を達成した。

• DexTeleop-0: 力覚対応の両手巧緻遠隔操作と自己中心視覚による共有自律
  遠隔操作2026/6/1

  触覚駆動の適応戦略を導入し、遠隔操作パイプライン上で細かい操作を可能にする両手巧緻遠隔操作フレームワークを提案。実時間最適化ループで身体差を埋め、接触点推定と触覚指先力センシングにより局所補正を動的計算する。

• UniManip: エージェント型操作グラフによる汎用ゼロショットロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  意味推論と物理制御を二層のエージェント型操作グラフで統合し、未知の物体やタスクにもゼロショットで対応できる汎用マニピュレーション手法を提案。

• E2HiL: エントロピー誘導サンプル選択による効率的な実世界ヒューマン・イン・ザ・ループ強化学習
  ヒューマン・イン・ザ・ループ強化学習2026/1/1

  方策エントロピーへの影響度を推定し、有益なサンプルを能動的に選ぶことで、人手介入を減らしつつ実世界マニピュレーションタスクの学習を効率化するヒューマン・イン・ザ・ループ強化学習フレームワークを提案した。