Yibin Liu

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 基盤から応用へ：実践におけるVLAモデルの改善
  VLA/ロボット基盤モデル2026/7/1

  VLA基盤モデルの実用化ギャップを埋めるため、データパイプライン刷新、行動空間拡張、予測ダイナミクスモデリングの3点を改良したLingBot-VLA 2.0を提案し、ベンチマークで効果を実証した。

• 受動的観察者から能動的批評家へ：強化学習がロボット操作のプロセス推論を引き出す
  マニピュレーション2026/3/1

  ビデオMLLMを受動的な観察者から能動的な批評家へと変えるため、結果ベースの強化学習を用いてプロセス推論を誘発する7BフレームワークPRIMO R1を提案し、長期的ロボット操作の進捗監視性能を大幅に向上させた。

• 産業運搬タスクにおける人型ロボットの負荷対応歩行制御
  歩行制御2026/3/1

  人型ロボットが荷物を運搬する際の安定歩行を実現するため、強化学習と運動学に基づく参照軌道を組み合わせた負荷対応フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• R3DP: 実時間3D認識ポリシーによる身体的操作
  マニピュレーション2026/3/1

  大規模3D視覚モデルの強力な事前知識を、非同期の高速・低速協調モジュールと軽量な時間特徴予測ネットワークで統合し、実時間性能を保ちながら操作ポリシーの成功率を向上させる手法を提案した。

• HyCodePolicy：身体性エージェントにおけるマルチモーダル監視と意思決定のためのハイブリッド言語コントローラ
  VLA2025/8/1

  自然言語指示からコードを生成し、視覚言語モデルによる実行監視とコード修復を組み合わせて、ロボット操作タスクを自己修正しながら遂行するハイブリッド制御フレームワークを提案。

• 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジ
  マニピュレーション2025/6/1

  RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。

• RoboTwin 2.0：強力なドメインランダム化を備えた両腕ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマーク
  sim2real2025/6/1

  両腕ロボット操作のための大規模データ生成フレームワークを提案し、マルチモーダル言語モデルによるタスク生成と5軸のドメインランダム化で実世界への転移性能を大幅に向上させた。