Yusen Qin
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniLab: GPU中心パラダイムを超えたロボット強化学習のためのヘテロジニアスアーキテクチャ強化学習/システムアーキテクチャ2026/5/1
CPUシミュレーションとGPU学習を分離したヘテロジニアスな強化学習システムUniLabを提案し、GPUシミュレーションに依存せずに3〜10倍の学習効率向上を実証した。
- Rein3D: パノラマビデオ拡散モデルによる強化学習型3D屋内シーン生成3Dシーン生成2026/4/12
3Dガウススプラッティングとビデオ拡散モデルを組み合わせ、疎な入力から360度の一貫した3D屋内シーンを復元・生成するフレームワークを提案した。
- GS-Playground: 視覚に基づくロボット学習のための高スループット写実的シミュレータシミュレーション2026/4/1
3Dガウススプラッティングと並列物理エンジンを統合した高速写実シミュレータを開発し、視覚ベースの強化学習を大規模に加速する。
- ManiTwin: データ生成対応デジタルオブジェクトデータセットを10万点に拡張データセット/シミュレーション2026/3/1
単一画像からシミュレーション対応の3Dアセットを自動生成するパイプラインを構築し、10万点の高品質アセットデータセットを提供する論文。
- マルチエージェントロボットシステム（MARS）チャレンジの進歩と革新マルチエージェント2026/1/1
NeurIPS 2025ワークショップで開催されたMARSチャレンジを紹介し、VLMを用いたマルチエージェントの計画とロボットマニピュレーションの制御という2領域での取り組みを概説した論文。
- 専門性は独占する必要なし：視覚-言語-行動学習のための行動特化型Mixture of ExpertsVLA2025/10/1
事前学習済みVLAモデルの重みを継承し、フィードフォワード層をスパースなMoE層に置き換えて拡張するAdaMoEを提案。専門家選択と重み付けを分離することで協調的な専門家利用を実現し、計算効率を保ちつつ性能を向上させた。
- ActivePose: ロボットマニピュレーションのための能動的6D物体姿勢推定と追跡マニピュレーション2025/9/1
VLMと「ロボットの想像力」を組み合わせ、曖昧さを検出してカメラを次の最良視点へ動かすことで、6D物体姿勢推定・追跡を能動的に高精度化する手法を提案。
- HyCodePolicy：身体性エージェントにおけるマルチモーダル監視と意思決定のためのハイブリッド言語コントローラVLA2025/8/1
自然言語指示からコードを生成し、視覚言語モデルによる実行監視とコード修復を組み合わせて、ロボット操作タスクを自己修正しながら遂行するハイブリッド制御フレームワークを提案。
- RoboTwin 2.0：強力なドメインランダム化を備えた両腕ロボット操作のためのスケーラブルなデータ生成器とベンチマークsim2real2025/6/1
両腕ロボット操作のための大規模データ生成フレームワークを提案し、マルチモーダル言語モデルによるタスク生成と5軸のドメインランダム化で実世界への転移性能を大幅に向上させた。
- 汎化可能な両腕マニピュレーションのベンチマーク：CVPR 2025 MEISワークショップにおけるRoboTwin両腕協調チャレンジマニピュレーション2025/6/1
RoboTwinシミュレーションと実機ロボットを用いた両腕マニピュレーションの国際コンペを開催し、17タスクで64チームが競い、汎化可能な協調方策の知見をまとめた。
- データ効率の良い身体性マニピュレーションのための原子スキルライブラリ構築法マニピュレーション2025/1/1
VLPでタスクをサブタスクに分解し、原子スキルとして抽象化・VLA微調整することで、動的に拡張可能な原子スキルライブラリを構築し、データ効率と新タスク適応性を高める手法を提案。
- Segway DRIVE Benchmark: Place Recognition and SLAM Data Collected by A Fleet of Delivery Robots2019/7/1