Wonsuhk Jung

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 専門家プレイ輪郭制御：遅い専門家と速いプレイによる実演より高速な計画
  模倣学習2026/9/19

  遅い専門家の実演と速い非専門家のプレイを組み合わせ、世界モデルを用いてタスク進行の輪郭に沿って行動を最適化することで、実演より高速なロボット操作を実現する手法を提案。

• 上半身ヒューマノイドロボット遠隔操作のための閉形式幾何学的リターゲティング解法
  遠隔操作2026/2/1

  人間の腕の向きにロボットアームを合わせることで、高速かつ高精度な遠隔操作を実現する閉形式解法SEW-Mimicを提案。

• モデルベースとモデルフリー拡散の統合による制約付き計画
  計画/拡散モデル2025/9/1

  モデルフリー拡散プランナとモデルベース最適化モジュールを、追加学習なしで統合する生成モデリング枠組みJM2Dを提案し、安全制約下のロボット操作で性能と安全性を両立させた。

• SAIL: 模倣学習ポリシーのデモンストレーション超高速実行
  模倣学習2025/6/1

  模倣学習ポリシーをデモより速く実行するためのシステムSAILを提案し、シミュレーションで最大4倍、実機で最大3.2倍の高速化を実現した。

• ニューラルネットワーク到達可能性によるブラックボックス系の狭い隙間を通る到達回避保証
  到達可能性解析2024/9/1

  ReLUニューラルネットで軌道データをモデル化し、モデル誤差を考慮した到達可能集合を計算することで、狭い隙間を通って目標到達と障害物回避を保証する手法NeuralPARCを提案。

• RAIL: 到達可能性を活用した模倣学習による安全な方策実行
  模倣学習2024/9/1

  模倣学習の方策に到達可能性ベースの安全フィルタを組み合わせ、ハード制約下での性能と安全性の関係を分析し、実機でリアルタイム動作を確認した。

• 狭い隙間での目標到達を可能にする区分アフィン到達回避計算
  経路計画2024/2/1

  計画モデルと追従モデルの誤差を区分アフィン表現で厳密に近似し、狭い障害物間でも目標到達を保証する到達回避手法を提案。ドリフト駐車やTurtleBot3で有効性を検証。

• Constraint-Guided Online Data Selection for Scalable Data-Driven Safety Filters in Uncertain Robotic Systems
  2023/11/1