Long Kiu Chung

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AHポリヘドロンを用いた正確・効率的・安全な遮蔽考慮プランニング
  プランニング2026/6/1

  自律駐車における遮蔽問題を、AHポリヘドロン到達可能性解析と線形計画法により正確かつ効率的に解決するフレームワークを提案した。

• 動作履歴からの意図明示予測による駐車スポット選択が自動駐車性能を向上
  自動運転/意図予測2026/3/1

  自動バレットパーキングにおいて、他車両の動作履歴から駐車意図を明示的に予測して駐車スポットを選ぶ手法を提案し、シミュレーションで既存手法より高い性能を示した。

• RTD-RAX: 未知の外乱下でのシステムに対する高速で安全な軌道計画
  軌道計画2026/3/1

  RTD-RAXは、到達可能集合計算と混合単調到達可能性を用いて、外乱を考慮した高速な安全軌道計画を実現する。

• 上半身ヒューマノイドロボット遠隔操作のための閉形式幾何学的リターゲティング解法
  遠隔操作2026/2/1

  人間の腕の向きにロボットアームを合わせることで、高速かつ高精度な遠隔操作を実現する閉形式解法SEW-Mimicを提案。

• ニューラルネットワーク到達可能性によるブラックボックス系の狭い隙間を通る到達回避保証
  到達可能性解析2024/9/1

  ReLUニューラルネットで軌道データをモデル化し、モデル誤差を考慮した到達可能集合を計算することで、狭い隙間を通って目標到達と障害物回避を保証する手法NeuralPARCを提案。

• 狭い隙間での目標到達を可能にする区分アフィン到達回避計算
  経路計画2024/2/1

  計画モデルと追従モデルの誤差を区分アフィン表現で厳密に近似し、狭い障害物間でも目標到達を保証する到達回避手法を提案。ドリフト駐車やTurtleBot3で有効性を検証。

• Constrained Feedforward Neural Network Training via Reachability Analysis
  2021/7/1