Chuizheng Kong

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WARP: オフラインの人間デモからの学習のための全身リターゲティング
  全身操作/模倣学習2026/6/1

  人間のデモからロボットの全身動作を正確に抽出するオフラインパイプラインを提案し、ゼロショットでの全身移動操作を実現した。

• 上半身ヒューマノイドロボット遠隔操作のための閉形式幾何学的リターゲティング解法
  遠隔操作2026/2/1

  人間の腕の向きにロボットアームを合わせることで、高速かつ高精度な遠隔操作を実現する閉形式解法SEW-Mimicを提案。

• 流れに乗る：視覚運動器用疑似プランナーとしてのKoopman行動モデル
  マニピュレーション2026/2/1

  視覚運動器の巧みな動作を、視覚特徴と固有受容感覚の共進化として捉える統一行動モデル（UBM）を提案し、その具体化としてKoopman-UBMを構築した。これはオンライン再計画により反応性と適応性を実現する。

• 自律的な顕微鏡検査による室内農業向けロボット受粉のループ閉じ
  マニピュレーション2024/9/1

  7自由度アームと内視鏡カメラ・2自由度顕微鏡・振動受粉ツールを組み合わせ、イチゴの花を検出・位置推定して受粉し、顕微鏡で検査するロボットシステムを提案。

• 狭い隙間での目標到達を可能にする区分アフィン到達回避計算
  経路計画2024/2/1

  計画モデルと追従モデルの誤差を区分アフィン表現で厳密に近似し、狭い障害物間でも目標到達を保証する到達回避手法を提案。ドリフト駐車やTurtleBot3で有効性を検証。

• Learning Object Manipulation With Under-Actuated Impulse Generator Arrays
  2023/3/1