Utkarsh A. Mishra

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 時間的比率によるビデオ行動汎化ギャップの理解と緩和
  VLA2026/7/1

  ビデオ基盤モデルをロボット行動データで微調整すると構成的一般化能力が失われる問題を分析し、注意機構に基づく指標「時間的比率」を導入してその原因を解明し、推論時に適応的にガイドする手法を提案した。

• 粗密段階的構成拡散による長期的計画
  拡散モデル/計画2026/6/1

  事前学習済みの短期的拡散モデルを用いて、粗い構造で全体を整合させた後、局所的な詳細を復元する推論時サンプリング手法CoFiを提案し、長期的ロボット計画や画像・動画生成で性能を向上させた。

• モデルベースとモデルフリー拡散の統合による制約付き計画
  計画/拡散モデル2025/9/1

  モデルフリー拡散プランナとモデルベース最適化モジュールを、追加学習なしで統合する生成モデリング枠組みJM2Dを提案し、安全制約下のロボット操作で性能と安全性を両立させた。

• 拡散モデルの合成による生成的な軌道スティッチング
  軌道計画2025/3/1

  学習済みの短い軌道チャンクを双方向拡散モデルで合成的につなぎ合わせ、未見の長期的タスクを計画できる手法CompDiffuserを提案した。

• RAIL: 到達可能性を活用した模倣学習による安全な方策実行
  模倣学習2024/9/1

  模倣学習の方策に到達可能性ベースの安全フィルタを組み合わせ、ハード制約下での性能と安全性の関係を分析し、実機でリアルタイム動作を確認した。

• 生成的ファクターチェイニング：拡散モデルベースのファクターグラフによる協調マニピュレーション
  マニピュレーション2024/9/1

  時空間ファクターグラフを拡散モデルで構成し、双方向メッセージパッシングで長期的な両手マニピュレーション計画を生成する手法を提案。

• Generative Skill Chaining: Long-Horizon Skill Planning with Diffusion Models
  2024/1/1
• ReorientDiff: Diffusion Model based Reorientation for Object Manipulation
  2023/3/1
• Memory based neural networks for end-to-end autonomous driving
  2022/5/1
• Dynamic Mirror Descent based Model Predictive Control for Accelerating Robot Learning
  2021/12/1
• Linear Policies are Sufficient to Realize Robust Bipedal Walking on Challenging Terrains
  2021/9/1
• Learning Control Policies for Imitating Human Gaits
  2021/6/1
• Learning Linear Policies for Robust Bipedal Locomotion on Terrains with Varying Slopes
  2021/4/1
• Planning Brachistochrone Hip Trajectory for a Toe-Foot Bipedal Robot going Downstairs
  2020/12/1
• Cycloidal Trajectory Realization on Staircase based on Neural Network Temporal Quantized Lagrange Dynamics (NNTQLD) with Ant Colony Optimization for a 9-Link Bipedal Robot
  2020/12/1