Vijay Kumar

University of Pennsylvania

収録論文 155本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DORA: 部分接続ロボットチームのための発散指向データリレーアルゴリズム
  群制御2026/9/28

  部分的にしか接続されないUAVチームで、情報の価値に基づいて通信を制御し、ミッション関連目標の発見を効率化するアルゴリズムを提案。

• 自然言語の曖昧なタスクにおける文脈的不確実性の能動的解決
  VLA2026/9/24

  LLMとオンライン構築した言語埋め込みマップを組み合わせ、閉ループ環境相互作用を通じて曖昧な指示の文脈的不確実性を能動的に解消するフレームワークCLUEを提案し、実機Spotで検証した。

• 空間トランスフォーマーによる推論空間でのAIエージェント群制御
  群制御2026/9/23

  各ロボットが空間トランスフォーマーで群内メッセージを集約し推論フィードバックを生成する分散型マルチロボット制御アーキテクチャCOMPASSを提案し、最大1024台の群れを自然言語命令で制御できることを示した。

• ポーズ注意機構付き視覚ナビゲーションTransformer
  ナビゲーション2026/9/18

  カメラポーズを位置エンコーディングとして使うTransformerプランナーを提案し、HM3Dのポイントゴールナビゲーションで93.3%の成功率を達成した。

• VLMベースの目標探索における空間・意味的不確かさ：探索と識別のバランス
  VLA2026/9/17

  VLMを用いた目標探索で、位置の空間的不確かさと目標同一性の意味的不確かさを分離して扱い、情報利得に基づく計画で探索と識別のトレードオフを最適化する手法を提案した。

• EVPeriscope: イベントカメラによるプロペラ追跡で空陸車両の知覚を拡張
  イベントカメラ/空陸協調2026/9/10

  地上ロボットに上向きイベントカメラを搭載し、プロペラの高周波視覚特徴を捉えることでドローンの検出・位置推定・制御を実現し、密集した樹葉などで地上センサが遮られても空陸協調を可能にした。

• 左不変リーマン計量下での滑らかなSE(3)軌道の学習
  軌道生成2026/8/1

  剛体運動の軌道生成をリーマン計量に基づく変分問題として捉え、ニューラルネットワークを用いて高次多項式の係数を学習することで、数値最適化に近い滑らかな軌道をミリ秒単位で生成する手法を提案した。

• EFLUX: エージェント型LLMによる弾力的なマルチロボット隊列ナビゲーションと適応
  群制御2026/7/1

  閉塞環境で隊列を変形・再構成しながらナビゲーションするマルチロボットシステムを、LLMを用いて幾何学的に制御するフレームワークを提案した。

• LMPath: 言語を介した事前知識と経路生成による航空探索
  UAV探索/経路計画2026/5/1

  UAVの探索ミッションにおいて、言語モデルと衛星画像を用いて対象物が存在しそうな領域を事前に推定し、その情報に基づいて効率的な飛行経路を生成するパイプラインを提案した。

• 自律性準備度のための参照倫理ベンチマーク（REBAR）
  評価ベンチマーク2026/5/1

  自律システムの倫理的・法的適合性を定量的に評価するためのテスト・評価フレームワークを提案し、シミュレーション環境とLLMを活用してスコア化する。

• STAR-Filter: ノイズ環境における星形集合フィルタリングによる効率的な凸自由空間近似
  プランニング2026/4/1

  衝突回避空間の凸近似を高速化するため、星形集合構築をフィルタとして用いる軽量フレームワークSTAR-Filterを提案。冗長計算を削減し、ノイズや大規模データに対して頑健なポリトープ生成を実現した。

• オープンワールドロボットのための文脈的安全推論とグラウンディング
  安全制御2026/2/1

  VLMで視覚から文脈依存の安全規則を推論し、環境に接地させて制御バリア関数で強制するCOREを提案。未知環境でも文脈に適した安全行動を実現する。

• HALO：高高度での言語条件付き単眼航空探索とナビゲーション
  航空ナビゲーション2025/11/1

  単眼カメラとGPS・IMUを用いて、高高度から大規模屋外環境のリアルタイム3D再構成と言語指示に基づく探索・ナビゲーションを行うシステムHALOを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• MIGHTY: エルミートスプラインを用いた効率的な軌道計画
  軌道計画2025/11/1

  エルミートスプラインで時空間を同時最適化し、計算時間と移動時間を削減する軌道計画手法を提案。シミュレーションと実機の高速飛行で有効性を示した。

• TACO: 軌道を考慮したクアッドロータのコントローラ最適化
  制御最適化2025/11/1

  クアッドロータの軌道追従性能を向上させるため、今後の参照軌道と現在の状態に基づいてコントローラゲインをオンラインで適応させるフレームワークTACOを提案し、実機でのリアルタイム展開を可能にした。

• 実世界の非構造環境における異種ロボット協調のための接地型生成知能
  異種ロボット協調2025/10/1

  LLMの推論を異種ロボットチームの能力と物理世界に接地させ、自然言語で与えられた複雑なミッションをサブタスク生成・割当・オンライン修正の3段階で遂行するフレームワークSPINE-HTを提案。

• 空中ロボット搭載センサフュージョンによるリアルタイムガラス検出と再投影
  知覚/センサフュージョン2025/10/1

  ToFカメラと超音波センサを軽量な2D畳み込みモデルで融合し、300g未満のドローン上で透明障害物をリアルタイムに検出・マッピングする手法を提案した。

• SymSkill: データ効率的で反応的な長期マニピュレーションのための記号とスキルの共創
  マニピュレーション2025/10/1

  未ラベル・未分割のデモから記号抽象化とスキルを同時学習し、記号プランナでスキルを組み合わせてリアルタイムに失敗回復しながら長期タスクを実行するフレームワーク。

• PIP-LLM: 自然言語を用いたマルチロボットチーム調整のためのPDDL-整数計画法とLLMの統合
  群制御2025/10/1

  自然言語指令をチームレベルのPDDL計画とロボットレベルの整数計画に分離して解くことで、マルチロボットチームの協調計画を効率的に生成するフレームワークを提案。

• DroneFL: マルチUAV視覚ターゲット追跡のための連合学習
  群制御2025/9/1

  複数のドローンが連合学習でターゲット追跡モデルを協調学習し、データの不均一性を軽減しつつ予測精度を向上させるフレームワークを提案。

• KoopMotion: ほぼ発散のないKoopman流れ場を学習する動作計画
  動作計画2025/9/1

  Koopman作用素で流れ場を表現し、発散特性を利用して任意の初期状態から目標軌道へ滑らかに収束・追従する動作計画法を提案。LASAや3Dマニピュレータ、実機の自律表面艇で検証した。

• SPAR: 航空ロボティクス向けのLLMによるスケーラブルなPDDLドメイン生成
  自動計画2025/9/1

  大規模言語モデルを用いて自然言語からUAVタスクのPDDLドメインを自動生成するフレームワークSPARを提案し、データセット構築と評価パイプラインを整備した。

• MAST: マルチエージェント空間トランスフォーマーによる協調学習
  群制御2025/9/1

  分散協調マルチロボットシステム向けに、局所観測と限られた通信範囲で通信方針を学習する分散型トランスフォーマーMASTを提案し、割り当て・ナビゲーション・カバレッジ制御で有効性を示した。

• タスク間の優先関係を考慮したオンライン複数ロボットの協調と連携
  群制御2025/9/1

  タスク間の複雑な優先関係、タスク内調整、ロボット連合による協力を組み込んだマルチロボットタスク割り当て問題を定式化し、ネットワークフローに基づくオンライン反復再割り当てアルゴリズムを提案した。

• 気候変動対策に貢献するロボティクス研究のロードマップ
  気候ロボティクス2025/7/1

  気候変動対策にロボティクス技術を活用するための研究ロードマップを提示し、エネルギーや建設、農業など各分野での具体的な協働機会をまとめた。

• 大規模言語モデルによるマルチロボットチームの構成調整
  群制御2025/7/1

  自然言語のミッション記述をビヘイビアツリーと知識ベースを介してマルチロボット制御コードに変換するLAN2CBを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。

• オンデバイス言語モデルによるロボット計画のための最小限の人間介入での蒸留
  VLA2025/6/1

  クラウドに依存せずオンデバイスで動作する小型言語モデルベースのロボットプランナーを、既存のLLMプランナーから合成データを用いて蒸留するフレームワークPRISMを提案し、Llama-3.2-3Bの性能をGPT-4oの10-20%から93%以上に向上させた。

• 条件を揃えた比較：クアッドロータ軌道追従における古典制御と学習制御の公平な評価
  制御・強化学習2025/6/1

  クアッドロータの軌道追従において、強化学習と幾何学制御を公平に比較するための実験プロトコルを提案し、従来の比較にあった非対称なバイアスを解消した結果、両者の性能差は従来報告より小さいことを示した。

• サンプリングベースのロバスト性解析を伴う時間最適四rotor軌道最適化のための系列モデリング
  軌道最適化2025/6/1

  モデルベースの時間最適軌道計画を模倣する学習モデルを提案し、衝突のない幾何学的経路から時間最適軌道を高速生成。データ拡張でロバスト性を向上させ、実機でリアルタイム性を検証。

• Quad-LCD: アクチュエータ飽和を考慮した四 rotor 軌道計画のための階層型制御分解
  軌道計画2025/5/1

  モータ飽和によるクラッシュを防ぐため、制御分解とシミュレーションデータから学習した追従ペナルティを組み合わせ、攻撃的な機動でもクラッシュ率を約49%削減する四 rotor 軌道計画手法を提案。

• 精密農業のための比色リーフセンサーのロボットモニタリング
  精密農業ロボティクス2025/5/1

  低コストで生分解性の比色リーフセンサーを自律移動ロボットで検出し、ハイパースペクトル画像から作物の健康状態を評価するシステムを開発した。

• 基盤モデル搭載の空中・地上ロボットの実環境展開：課題と機会
  VLA2025/5/1

  LLMを活用した自律フレームワークSPINEを実環境のロボットに展開し、数キロ規模の非構造環境での大規模計画やオンボード小型言語モデルによるUAV計画を実証した。

• 未知環境における言語指定ミッションのための空陸協調システム
  空陸協調2025/5/1

  UAVとUGVが自然言語で指定されたミッションを協調して遂行し、仕様変更にも即応するシステムを開発した。LLMベースのプランナと意味地図の機会的共有により、都市・農村でのタスク駆動ナビゲーションを実現した。

• ガウシアンスプラッティングを非構造屋外環境における自律ナビゲーションの統一表現として活用
  ナビゲーション2025/5/1

  大規模非構造屋外環境でのロボット自律ナビゲーションに、ガウシアンスプラッティングを統一表現として用いることを提案し、その有効性と課題を示した。

• ADMM-MCBF-LCA：安全なリアルタイムナビゲーションのための階層制御アーキテクチャ
  ナビゲーション2025/3/1

  動的環境で移動障害物を避けながら安全にリアルタイムナビゲーションするため、オフライン経路ライブラリ生成とオンライン経路選択・安全層からなる階層制御アーキテクチャを提案し、100Hzで安全な入力を生成する。

• LLM搭載ロボットのための安全ガードレール
  安全・ガードレール2025/3/1

  LLMを組み込んだロボットの安全性を確保するため、安全ルールを環境に接地させ時相論理制約を生成し、計画との衝突を制御合成で解消する二段階ガードレールRoboGuardを提案した。

• ATLAS Navigator: 言語埋め込みガウシアンスプラッティングによる能動的タスク駆動ナビゲーション
  ナビゲーション2025/2/1

  言語埋め込みガウシアンスプラッティングを用いた階層表現で、未知環境での自然言語タスクに基づくナビゲーションを実現し、屋内・屋外の実機実験で有効性を示した。

• ロボットに怒鳴らないで：言語モデル駆動ロボットのための協調インターフェースとしての物理的修正
  VLA2024/12/1

  LLMで動作するロボットに対し、人間が物理的な力で動きを修正すると、その意図を再推定して自然言語に変換し、以後のLLMの指示生成を改善する手法を提案した。

• 単眼イベントカメラによるクアッドロータの障害物回避
  障害物回避2024/11/1

  機載の単眼イベントカメラのみを用いて、深さ予測を事前学習に活用し、シミュレーションと実機データで学習することで、クアッドロータの屋内・屋外での障害物回避を実現した。

• 投影光で駆動する触覚ディスプレイ
  触覚2024/10/1

  投影光を光機械表面で触覚パターンに変換し、最大1,511画素の高解像度触覚ディスプレイを実現した研究。

• SPINE: 非構造環境における不完全な自然言語指示ミッションのためのオンライン意味プランニング
  VLA2024/10/1

  大規模言語モデルを用いて、不完全な自然言語ミッション指示からサブタスクを推論し、オンラインで地図生成しながら再帰的ホライズン計画で実行するプランナを提案。2万m²超の屋外環境で既存手法の2倍以上の効率を達成。

• LLM制御ロボットのジェイルブレイク
  LLMロボット安全2024/10/1

  LLMで制御されたロボットに対し、悪意あるプロンプトで危険な物理行動を引き出す攻撃手法RoboPAIRを提案し、自動運転・UGV・ロボット犬の3環境で高い攻撃成功率を実証した。

• AgriNeRF: 厳しい照明条件下での農業向けニューラル放射場
  NeRF/農業2024/9/1

  RGB・イベント・熱カメラを組み合わせたNeRFで、低照度や極端な明るさなど厳しい照明下でも農業シーンの3D再構成と果実検出を高精度化した研究。

• 未知の危険環境下におけるリアルタイムマルチロボット目標追跡のための階層型LLMインザループ最適化
  群制御2024/9/1

  LLMを二層最適化の意思決定ループに組み込み、危険環境でのマルチロボット目標追跡をリアルタイムに適応させる枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。

• 対称性を活用した自由飛行ロボットの軌道追従制御器の学習加速
  制御/強化学習2024/9/1

  浮遊ベースを持つロボットのリー群対称性を利用し、MDP準同型に基づいて低次元の商MDPで学習した方策を元の系の最適追従制御器に持ち上げる手法を提案し、PPOによる3系の実験で学習加速と追従誤差低減を示した。

• 果樹園の長期モニタリングのための時空間メトリック・セマンティックマッピング：手法とデータセット
  メトリック・セマンティックマッピング2024/9/1

  LiDARとRGBを融合して果実の3D位置を推定し、位置・見た目・トポロジー情報を活用した4D対応付けで成長を追跡するシステムを提案。実データで96.9%の果実計数精度を達成し、多種果実の成長期データセットを公開した。

• EvMAPPER: イベントカメラによる高高度オルソマッピング
  イベントカメラ2024/9/1

  イベントカメラを初めてオルソモザイク生成に用い、厳しい照明条件や高速運動下でも地図生成を可能にする手法を提案した。

• 動的な人とロボットの物体協調操作のための制約を考慮した意図推定
  協調操作2024/9/1

  人間の意図を動的システムモデルとパーティクルフィルタでリアルタイム推定し、可変インピーダンス制御で協調操作を支援する枠組みを提案した。

• 動的環境におけるクアッドロータのための安全区間運動計画
  運動計画2024/9/1

  動的環境でのクアッドロータの軌道生成を、安全区間と時空間トポロジー解析を用いた二段階計画（グラフ探索＋勾配最適化）で効率的に解く手法を提案し、高密度環境でも95%以上の成功率を実現した。

• マルチロボットチームのための衝突回避を考慮した時間最適経路パラメータ化
  群制御2024/9/1

  複数台の車両型ロボットの経路の実行時間を最小化するため、優先度キューと時空間グラフを用いて衝突を避けつつ各ロボットの速度を調整するTOPPアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で従来手法より10〜20%の時間短縮を達成した。

• センシング・通信危険地帯における耐故障マルチロボット目標追跡
  群制御2024/9/1

  未知のセンシング・通信危険地帯で確率的・一時的な故障が起きる環境に対し、ソフトチャンス制約付き非線形最適化で追跡性能と耐故障性を動的に両立する協調枠組みを提案し、実機実験で検証した。

• RT-GuIDE: 情報駆動型探索のためのリアルタイムガウシアンスプラッティング
  探索・マッピング2024/9/1

  ガウシアンスプラッティングで高品質な地図を構築し、GPU加速の運動計画でリアルタイム自律探索を実現するフレームワークを提案。

• SPOMP：空陸協調のための意味的全景オンラインマッピングと計画
  群制御2024/7/1

  空と地上のロボットが協調するために、意味情報を含む地図をオンラインで構築し、GPSのない環境でも位置推定や複雑な協調ミッションの計画・実行を可能にするフレームワークを提案し、実世界実験と大規模シミュレーションで検証した。

• SlideSLAM: マルチロボットナビゲーションのための疎で軽量な分散型メトリック・セマンティックSLAM
  SLAM2024/6/1

  異種ロボットチームが協調して物体ベースのメトリック・セマンティック地図をリアルタイムに構築できる、分散型SLAMフレームワークを開発した。

• 軌道生成のための衝突回避空間の凸被覆最適化
  軌道生成2024/6/1

  ウェイポイントを囲む最大体積の凸ポリトープを反復的に求め、安全飛行回廊を構成して軌道生成を効率化するオンラインアルゴリズムを提案した。

• セマンティクスを活用した空地協調チームによる大規模探査の課題と可能性
  群制御2024/5/1

  空中と地上のロボットチームがセマンティクスを共通言語として使い、機会的通信に頼りながら大規模環境を探査するシステムを実証し、その課題と教訓をまとめた。

• ビジョントランスフォーマーによるエンドツーエンドの視覚ベース四 rotor 障害物回避
  VLA2024/5/1

  高密度な環境で高速飛行するクアッドロータの視覚ベース障害物回避において、ViTを用いたエンドツーエンド制御を初めて実現し、速度増加や未知環境への汎化で優位性を示した。

• ロバスト探索のための能動的知覚ゲーム
  能動的知覚2024/4/1

  能動的知覚における情報利得の推定誤差をゲーム理論的に解析し、真の情報利得をオンラインで推定する手法を提案。ドローンやロボット実験で推定誤差を42%削減した。

• センシング・通信危険領域を考慮したマルチロボット目標追跡
  群制御2024/4/1

  複数ロボットによる目標追跡において、センシングや通信が妨害される危険領域を回避しつつ追跡するリスク認識型の枠組みを提案し、シミュレーションとドローン実験で検証した。

• 視野制約付き自律飛行のための大域的ヨーパラメータ化による軌道最適化
  軌道最適化2024/3/1

  視野制約のあるドローンの軌道生成において、360度のヨー変化を可能にする大域的パラメータ化を提案し、特異点を回避しつつ制御努力を低減して最適化の実現可能性を向上させた。

• 等質リーマン多様体上の全駆動機械システムに対する概大域的漸近軌道追従
  制御理論2024/3/1

  リー群が推移的に作用する等質空間上の全駆動機械系に対し、内在的な追従誤差を定義して概大域的な漸近軌道追従を保証する統一的な制御器を提案し、軸対称衛星と全方向性飛行ロボットに適用した。

• LPAC: Learnable Perception-Action-Communication Loops with Applications to Coverage Control
  2024/1/1
• Why Change Your Controller When You Can Change Your Planner: Drag-Aware Trajectory Generation for Quadrotor Systems
  2024/1/1
• TreeScope: An Agricultural Robotics Dataset for LiDAR-Based Mapping of Trees in Forests and Orchards
  2023/10/1
• Deep Learning for Optimization of Trajectories for Quadrotors
  2023/9/1
• Enabling Large-scale Heterogeneous Collaboration with Opportunistic Communications
  2023/9/1
• Learning to Explore Indoor Environments using Autonomous Micro Aerial Vehicles
  2023/9/1
• 3D Active Metric-Semantic SLAM
  2023/9/1
• Navigation with shadow prices to optimize multi-commodity flow rates
  2023/9/1
• TOPPQuad: Dynamically-Feasible Time Optimal Path Parametrization for Quadrotors
  2023/9/1
• Design and Evaluation of Motion Planners for Quadrotors in Environments with Varying Complexities
  2023/9/1
• A Scalable Multi-Robot Framework for Decentralized and Asynchronous Perception-Action-Communication Loops
  2023/9/1
• Robust Localization of Aerial Vehicles via Active Control of Identical Ground Vehicles
  2023/8/1
• A Data-Driven Approach to Synthesizing Dynamics-Aware Trajectories for Underactuated Robotic Systems
  2023/7/1
• A Networked Multi-Agent System for Mobile Wireless Infrastructure on Demand
  2023/6/1
• RotorPy: A Python-based Multirotor Simulator with Aerodynamics for Education and Research
  2023/6/1
• Towards Automatic Identification of Globally Valid Geometric Flat Outputs via Numerical Optimization
  2023/5/1
• Active Collaborative Localization in Heterogeneous Robot Teams
  2023/5/1
• A Compositional Approach to Certifying the Almost Global Asymptotic Stability of Cascade Systems
  2023/3/1
• Reinforcement Learning for Agile Active Target Sensing with a UAV
  2022/12/1
• Multi-Robot Localization and Target Tracking with Connectivity Maintenance and Collision Avoidance
  2022/10/1
• The Role of Symmetry in Constructing Geometric Flat Outputs for Free-Flying Robotic Systems
  2022/9/1
• Vision-based Perimeter Defense via Multiview Pose Estimation
  2022/9/1
• Resilient Consensus via Voronoi Communication Graphs
  2022/9/1
• SEER: Safe Efficient Exploration for Aerial Robots using Learning to Predict Information Gain
  2022/9/1
• Active Metric-Semantic Mapping by Multiple Aerial Robots
  2022/9/1
• Multi-Agent Exploration of an Unknown Sparse Landmark Complex via Deep Reinforcement Learning
  2022/9/1
• Multi-Robot Coordination and Cooperation with Task Precedence Relationships
  2022/9/1
• Decentralized Risk-Aware Tracking of Multiple Targets
  2022/8/1
• Adaptive Sampling of Latent Phenomena using Heterogeneous Robot Teams (ASLaP-HR)
  2022/8/1
• Stronger Together: Air-Ground Robotic Collaboration Using Semantics
  2022/6/1
• Experiments in Adaptive Replanning for Fast Autonomous Flight in Forests
  2022/3/1
• Any Way You Look At It: Semantic Crossview Localization and Mapping with LiDAR
  2022/3/1
• Learning Connectivity-Maximizing Network Configurations
  2021/12/1
• Infrastructure Node-based Vehicle Localization for Autonomous Driving
  2021/9/1
• Defending a Perimeter from a Ground Intruder Using an Aerial Defender: Theory and Practice
  2021/9/1
• Large-scale Autonomous Flight with Real-time Semantic SLAM under Dense Forest Canopy
  2021/9/1
• Coverage Control in Multi-Robot Systems via Graph Neural Networks
  2021/9/1
• Beyond Robustness: A Taxonomy of Approaches towards Resilient Multi-Robot Systems
  2021/9/1
• Robust Multi-Robot Active Target Tracking Against Sensing and Communication Attacks
  2021/9/1
• Adaptive and Risk-Aware Target Tracking with Heterogeneous Robot Teams
  2021/5/1
• Graph Neural Networks for Decentralized Multi-Robot Submodular Action Selection
  2021/5/1
• Dispersion-Minimizing Motion Primitives for Search-Based Motion Planning
  2021/3/1
• Learning Connectivity for Data Distribution in Robot Teams
  2021/3/1
• Large Scale Distributed Collaborative Unlabeled Motion Planning with Graph Policy Gradients
  2021/2/1
• Fair Robust Assignment using Redundancy
  2021/2/1
• Belief Space Planning for Mobile Robots with Range Sensors using iLQG
  2021/2/1
• ROS-NetSim: A Framework for the Integration of Robotic and Network Simulators
  2021/1/1
• Perimeter-defense Game between Aerial Defender and Ground Intruder
  2020/12/1
• Multi-Robot Coverage and Exploration using Spatial Graph Neural Networks
  2020/11/1
• Stochastic Motion Planning under Partial Observability for Mobile Robots with Continuous Range Measurements
  2020/11/1
• The Role of Robotics in Infectious Disease Crises
  2020/10/1
• Place Recognition in Forests with Urquhart Tessellations
  2020/10/1
• Resilient Task Allocation in Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2020/9/1
• TLIO: Tight Learned Inertial Odometry
  2020/7/1
• Robust, Perception Based Control with Quadrotors
  2020/7/1
• Feedback Enhanced Motion Planning for Autonomous Vehicles
  2020/7/1
• Graph Neural Networks for Motion Planning
  2020/6/1
• Mobile Wireless Network Infrastructure on Demand
  2020/2/1
• SLOAM: Semantic Lidar Odometry and Mapping for Forest Inventory
  2019/12/1
• MAMPS: Safe Multi-Agent Reinforcement Learning via Model Predictive Shielding
  2019/10/1
• Mine Tunnel Exploration using Multiple Quadrupedal Robots
  2019/9/1
• PST900: RGB-Thermal Calibration, Dataset and Segmentation Network
  2019/9/1
• Vision-based Multi-MAV Localization with Anonymous Relative Measurements Using Coupled Probabilistic Data Association Filter
  2019/9/1
• Graph Policy Gradients for Large Scale Unlabeled Motion Planning with Constraints
  2019/9/1
• Learning Safe Unlabeled Multi-Robot Planning with Motion Constraints
  2019/7/1
• Graph Policy Gradients for Large Scale Robot Control
  2019/7/1
• DFineNet: Ego-Motion Estimation and Depth Refinement from Sparse, Noisy Depth Input with RGB Guidance
  2019/3/1
• Inverse Optimal Planning for Air Traffic Control
  2019/3/1
• Learning Decentralized Controllers for Robot Swarms with Graph Neural Networks
  2019/3/1
• Nuclear Environments Inspection with Micro Aerial Vehicles: Algorithms and Experiments
  2019/3/1
• Decentralization of Multiagent Policies by Learning What to Communicate
  2019/1/1
• Monocular Camera Based Fruit Counting and Mapping with Semantic Data Association
  2018/11/1
• Towards Search-based Motion Planning for Micro Aerial Vehicles
  2018/10/1
• Stochastic 2-D Motion Planning with a POMDP Framework
  2018/10/1
• The Open Vision Computer: An Integrated Sensing and Compute System for Mobile Robots
  2018/9/1
• Experiments in Fast, Autonomous, GPS-Denied Quadrotor Flight
  2018/6/1
• Human Motion Capture Using a Drone
  2018/4/1
• Learning Sample-Efficient Target Reaching for Mobile Robots
  2018/3/1
• The Multi Vehicle Stereo Event Camera Dataset: An Event Camera Dataset for 3D Perception
  2018/1/1
• Dense 3-D Mapping with Spatial Correlation via Gaussian Filtering
  2018/1/1
• Robust Stereo Visual Inertial Odometry for Fast Autonomous Flight
  2017/12/1
• Fast, Autonomous Flight in GPS-Denied and Cluttered Environments
  2017/12/1
• Search-based Motion Planning for Aggressive Flight in SE(3)
  2017/10/1
• Search-based Motion Planning for Quadrotors using Linear Quadratic Minimum Time Control
  2017/9/1
• End-to-End Navigation in Unknown Environments using Neural Networks
  2017/7/1
• Neural Network Memory Architectures for Autonomous Robot Navigation
  2017/5/1
• Privacy-Preserving Vehicle Assignment for Mobility-on-Demand Systems
  2017/3/1
• A Macroscopic Model for Differential Privacy in Dynamic Robotic Networks
  2017/3/1
• Algorithms for Visibility-Based Monitoring with Robot Teams
  2016/12/1
• Next Generation Robotics
  2016/6/1
• Experimental Characterization of a Bearing-only Sensor for Use With the PHD Filter
  2015/2/1
• Decentralized Goal Assignment and Safe Trajectory Generation in Multi-Robot Networks via Multiple Lyapunov Functions
  2014/2/1
• Technical Report: Cooperative Multi-Target Localization With Noisy Sensors
  2013/2/1
• Invariants for Homology Classes with Application to Optimal Search and Planning Problem in Robotics
  2012/8/1