Pratik Chaudhari
University of Pennsylvania
収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EVPeriscope: イベントカメラによるプロペラ追跡で空陸車両の知覚を拡張イベントカメラ/空陸協調2026/9/10
地上ロボットに上向きイベントカメラを搭載し、プロペラの高周波視覚特徴を捉えることでドローンの検出・位置推定・制御を実現し、密集した樹葉などで地上センサが遮られても空陸協調を可能にした。
- 事前学習ビジョンモデルを用いた衝突時間に基づく非構造環境での動的障害物回避ナビゲーション2026/7/1
実データのみで動作する、事前学習済みの単眼深度推定と特徴点追跡を用いた動的障害物回避手法を提案し、衝突時間を計算して回避動作を生成する。
- OctoSense: マルチモーダルロボット知覚のための自己教師あり学習自己教師あり学習2026/6/1
複数のセンサを搭載したロボット用データセットと、センサの特性に合わせたマスクオートエンコーダによる自己教師あり学習手法を提案。既存の画像基盤モデルより優れた性能を示す。
- Neurosim：ニューロモルフィックロボット知覚のための高速シミュレータシミュレーション2026/2/1
イベントカメラやRGBカメラ、深度・慣性センサ、マルチロータの動力学を高速にシミュレートし、機械学習・ロボティクスと連携するライブラリを提案。
- HALO：高高度での言語条件付き単眼航空探索とナビゲーション航空ナビゲーション2025/11/1
単眼カメラとGPS・IMUを用いて、高高度から大規模屋外環境のリアルタイム3D再構成と言語指示に基づく探索・ナビゲーションを行うシステムHALOを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- Maestro：視覚言語モデルでロボティクスモジュールを統合するゼロショット汎用ロボットVLA2025/11/1
VLMコーディングエージェントが知覚・計画・制御モジュールを動的に組み合わせてプログラム的政策を生成し、ゼロショットで汎用ロボットを実現する手法を提案。
- 屋内環境のアセット中心メトリック・セマンティックマップセマンティックマッピング2025/10/1
四足歩行ロボットとRGB-Dカメラで、各物体を詳細メッシュ・カテゴリ・姿勢で表すシーン規模のメトリック・セマンティックマップを構築し、既存手法より高精度かつ高速であることを示した。
- 能動的意味知覚能動的知覚2025/10/1
LLMを用いてシーングラフを生成し、情報利得を計算することで、ロボットが効率的に屋内環境を探索する手法を開発した。
- SymSkill: データ効率的で反応的な長期マニピュレーションのための記号とスキルの共創マニピュレーション2025/10/1
未ラベル・未分割のデモから記号抽象化とスキルを同時学習し、記号プランナでスキルを組み合わせてリアルタイムに失敗回復しながら長期タスクを実行するフレームワーク。
- 高速特徴場(F³): イベントデータの予測的表現イベントカメラ2025/9/1
イベントカメラのデータから過去のイベントを基に未来のイベントを予測することで、シーン構造と動きの情報を保持する高速な表現F³を学習し、光流推定・セマンティックセグメンテーション・単眼深度推定で最先端性能を達成した論文。
- 視覚に基づく階層型歩行制御のための足運びプランナの学習歩行2025/8/1
局所的な高さマップから強化学習で足運びコマンドを生成する高レベルプランナと、それを追従する低レベル制御器を組み合わせ、二足歩行ロボットCassieで不整地歩行を実現した。
- ガウシアンスプラッティングを非構造屋外環境における自律ナビゲーションの統一表現として活用ナビゲーション2025/5/1
大規模非構造屋外環境でのロボット自律ナビゲーションに、ガウシアンスプラッティングを統一表現として用いることを提案し、その有効性と課題を示した。
- ATLAS Navigator: 言語埋め込みガウシアンスプラッティングによる能動的タスク駆動ナビゲーションナビゲーション2025/2/1
言語埋め込みガウシアンスプラッティングを用いた階層表現で、未知環境での自然言語タスクに基づくナビゲーションを実現し、屋内・屋外の実機実験で有効性を示した。
- ロボットに怒鳴らないで：言語モデル駆動ロボットのための協調インターフェースとしての物理的修正VLA2024/12/1
LLMで動作するロボットに対し、人間が物理的な力で動きを修正すると、その意図を再推定して自然言語に変換し、以後のLLMの指示生成を改善する手法を提案した。
- 果樹園の長期モニタリングのための時空間メトリック・セマンティックマッピング：手法とデータセットメトリック・セマンティックマッピング2024/9/1
LiDARとRGBを融合して果実の3D位置を推定し、位置・見た目・トポロジー情報を活用した4D対応付けで成長を追跡するシステムを提案。実データで96.9%の果実計数精度を達成し、多種果実の成長期データセットを公開した。
- 動的な人とロボットの物体協調操作のための制約を考慮した意図推定協調操作2024/9/1
人間の意図を動的システムモデルとパーティクルフィルタでリアルタイム推定し、可変インピーダンス制御で協調操作を支援する枠組みを提案した。
- RT-GuIDE: 情報駆動型探索のためのリアルタイムガウシアンスプラッティング探索・マッピング2024/9/1
ガウシアンスプラッティングで高品質な地図を構築し、GPU加速の運動計画でリアルタイム自律探索を実現するフレームワークを提案。
- 軌道生成のための衝突回避空間の凸被覆最適化軌道生成2024/6/1
ウェイポイントを囲む最大体積の凸ポリトープを反復的に求め、安全飛行回廊を構成して軌道生成を効率化するオンラインアルゴリズムを提案した。
- SlideSLAM: マルチロボットナビゲーションのための疎で軽量な分散型メトリック・セマンティックSLAMSLAM2024/6/1
異種ロボットチームが協調して物体ベースのメトリック・セマンティック地図をリアルタイムに構築できる、分散型SLAMフレームワークを開発した。
- ロバスト探索のための能動的知覚ゲーム能動的知覚2024/4/1
能動的知覚における情報利得の推定誤差をゲーム理論的に解析し、真の情報利得をオンラインで推定する手法を提案。ドローンやロボット実験で推定誤差を42%削減した。
- TreeScope: An Agricultural Robotics Dataset for LiDAR-Based Mapping of Trees in Forests and Orchards2023/10/1
- Active Perception using Neural Radiance Fields2023/10/1
- Design and Evaluation of Motion Planners for Quadrotors in Environments with Varying Complexities2023/9/1
- MIDAS: Multi-agent Interaction-aware Decision-making with Adaptive Strategies for Urban Autonomous Navigation2020/8/1
- BayesRace: Learning to race autonomously using prior experience2020/5/1
- Incremental Sampling-based Algorithm for Minimum-violation Motion Planning2013/5/1