Fernando Cladera
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DORA: 部分接続ロボットチームのための発散指向データリレーアルゴリズム群制御2026/9/28
部分的にしか接続されないUAVチームで、情報の価値に基づいて通信を制御し、ミッション関連目標の発見を効率化するアルゴリズムを提案。
- 自然言語の曖昧なタスクにおける文脈的不確実性の能動的解決VLA2026/9/24
LLMとオンライン構築した言語埋め込みマップを組み合わせ、閉ループ環境相互作用を通じて曖昧な指示の文脈的不確実性を能動的に解消するフレームワークCLUEを提案し、実機Spotで検証した。
- メリディアン：都市環境を超えたクロスビュー地理的ローカライゼーションのためのメトリック・セマンティックプリミティブマッチングローカライゼーション2026/6/1
航空画像と地上ロボットのRGB-Dデータから高レベルなメトリック・セマンティックプリミティブをマッチングし、訓練なしで多様な環境に一般化する正確なグローバルローカライゼーション手法を提案した。
- EventShiftFlow：FPGAベースのハードウェア効率的なフロー推定に向けてイベントベース視覚/FPGA/速度推定2026/5/1
イベントベースの視覚センサーを用いて、固定幅整数演算のみで並列に速度仮説を評価するストリーミング速度推定器を提案し、FPGA実装に適したハードウェア効率的な手法を示した。
- LMPath: 言語を介した事前知識と経路生成による航空探索UAV探索/経路計画2026/5/1
UAVの探索ミッションにおいて、言語モデルと衛星画像を用いて対象物が存在しそうな領域を事前に推定し、その情報に基づいて効率的な飛行経路を生成するパイプラインを提案した。
- オンボードセンシングと基盤モデルを統合したロボットトリアージのためのマルチロボットプラットフォームマルチロボット/医療トリアージ2025/12/1
大規模災害時に空撮UAVとセンサ搭載UGVを連携させ、被災者の発見からバイタル測定・外傷評価・重症度分類までを遠隔で行うトリアージ支援システムを開発した。
- HALO：高高度での言語条件付き単眼航空探索とナビゲーション航空ナビゲーション2025/11/1
単眼カメラとGPS・IMUを用いて、高高度から大規模屋外環境のリアルタイム3D再構成と言語指示に基づく探索・ナビゲーションを行うシステムHALOを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 実世界の非構造環境における異種ロボット協調のための接地型生成知能異種ロボット協調2025/10/1
LLMの推論を異種ロボットチームの能力と物理世界に接地させ、自然言語で与えられた複雑なミッションをサブタスク生成・割当・オンライン修正の3段階で遂行するフレームワークSPINE-HTを提案。
- 移動LiDARを用いた果樹園における適応的な樹木ごとの樹冠体積推定農業ロボティクス2025/6/1
移動LiDARデータから、果樹園の構造に適応して樹木ごとの樹冠体積をリアルタイム推定するシステムを開発し、ピスタチオとアーモンド園で評価した。
- オンデバイス言語モデルによるロボット計画のための最小限の人間介入での蒸留VLA2025/6/1
クラウドに依存せずオンデバイスで動作する小型言語モデルベースのロボットプランナーを、既存のLLMプランナーから合成データを用いて蒸留するフレームワークPRISMを提案し、Llama-3.2-3Bの性能をGPT-4oの10-20%から93%以上に向上させた。
- 基盤モデル搭載の空中・地上ロボットの実環境展開：課題と機会VLA2025/5/1
LLMを活用した自律フレームワークSPINEを実環境のロボットに展開し、数キロ規模の非構造環境での大規模計画やオンボード小型言語モデルによるUAV計画を実証した。
- 未知環境における言語指定ミッションのための空陸協調システム空陸協調2025/5/1
UAVとUGVが自然言語で指定されたミッションを協調して遂行し、仕様変更にも即応するシステムを開発した。LLMベースのプランナと意味地図の機会的共有により、都市・農村でのタスク駆動ナビゲーションを実現した。
- AgriNeRF: 厳しい照明条件下での農業向けニューラル放射場NeRF/農業2024/9/1
RGB・イベント・熱カメラを組み合わせたNeRFで、低照度や極端な明るさなど厳しい照明下でも農業シーンの3D再構成と果実検出を高精度化した研究。
- 果樹園の長期モニタリングのための時空間メトリック・セマンティックマッピング：手法とデータセットメトリック・セマンティックマッピング2024/9/1
LiDARとRGBを融合して果実の3D位置を推定し、位置・見た目・トポロジー情報を活用した4D対応付けで成長を追跡するシステムを提案。実データで96.9%の果実計数精度を達成し、多種果実の成長期データセットを公開した。
- EvMAPPER: イベントカメラによる高高度オルソマッピングイベントカメラ2024/9/1
イベントカメラを初めてオルソモザイク生成に用い、厳しい照明条件や高速運動下でも地図生成を可能にする手法を提案した。
- SPOMP：空陸協調のための意味的全景オンラインマッピングと計画群制御2024/7/1
空と地上のロボットが協調するために、意味情報を含む地図をオンラインで構築し、GPSのない環境でも位置推定や複雑な協調ミッションの計画・実行を可能にするフレームワークを提案し、実世界実験と大規模シミュレーションで検証した。
- セマンティクスを活用した空地協調チームによる大規模探査の課題と可能性群制御2024/5/1
空中と地上のロボットチームがセマンティクスを共通言語として使い、機会的通信に頼りながら大規模環境を探査するシステムを実証し、その課題と教訓をまとめた。
- Enabling Large-scale Heterogeneous Collaboration with Opportunistic Communications2023/9/1
- SEER: Safe Efficient Exploration for Aerial Robots using Learning to Predict Information Gain2022/9/1
- Active Metric-Semantic Mapping by Multiple Aerial Robots2022/9/1
- Stronger Together: Air-Ground Robotic Collaboration Using Semantics2022/6/1
- Mine Tunnel Exploration using Multiple Quadrupedal Robots2019/9/1