Yuwei Wu
収録論文 30本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 左不変リーマン計量下での滑らかなSE(3)軌道の学習軌道生成2026/8/1
剛体運動の軌道生成をリーマン計量に基づく変分問題として捉え、ニューラルネットワークを用いて高次多項式の係数を学習することで、数値最適化に近い滑らかな軌道をミリ秒単位で生成する手法を提案した。
- VLAモデルのテスト時モダリティ適応のための因果性を考慮した推論-診断-精緻化フレームワークVLA2026/7/1
視覚と言語と行動を統合するVLAモデルにおいて、テスト時に視覚情報の重要度を因果効果として推定し、行動予測を動的に調整するフレームワークを提案した。
- EFLUX: エージェント型LLMによる弾力的なマルチロボット隊列ナビゲーションと適応群制御2026/7/1
閉塞環境で隊列を変形・再構成しながらナビゲーションするマルチロボットシステムを、LLMを用いて幾何学的に制御するフレームワークを提案した。
- STAR-Filter: ノイズ環境における星形集合フィルタリングによる効率的な凸自由空間近似プランニング2026/4/1
衝突回避空間の凸近似を高速化するため、星形集合構築をフィルタとして用いる軽量フレームワークSTAR-Filterを提案。冗長計算を削減し、ノイズや大規模データに対して頑健なポリトープ生成を実現した。
- 形態に依存しない人間型ロボットの表情模倣表情模倣2026/3/1
人間型ロボットの表情模倣において、顔の形態の影響を排除し、表情と形態を分離して学習することで、より自然で正確な表情を再現する手法を提案した。
- MIGHTY: エルミートスプラインを用いた効率的な軌道計画軌道計画2025/11/1
エルミートスプラインで時空間を同時最適化し、計算時間と移動時間を削減する軌道計画手法を提案。シミュレーションと実機の高速飛行で有効性を示した。
- ロボットマニピュレーションのための3Dアフォーダンスキーポイント検出マニピュレーション2025/11/1
RGB-D画像から物体のアフォーダンスを3Dキーポイントで検出し、把持位置・方向・範囲を推定してロボット操作を実現する手法を提案。
- PIP-LLM: 自然言語を用いたマルチロボットチーム調整のためのPDDL-整数計画法とLLMの統合群制御2025/10/1
自然言語指令をチームレベルのPDDL計画とロボットレベルの整数計画に分離して解くことで、マルチロボットチームの協調計画を効率的に生成するフレームワークを提案。
- SPAR: 航空ロボティクス向けのLLMによるスケーラブルなPDDLドメイン生成自動計画2025/9/1
大規模言語モデルを用いて自然言語からUAVタスクのPDDLドメインを自動生成するフレームワークSPARを提案し、データセット構築と評価パイプラインを整備した。
- DroneFL: マルチUAV視覚ターゲット追跡のための連合学習群制御2025/9/1
複数のドローンが連合学習でターゲット追跡モデルを協調学習し、データの不均一性を軽減しつつ予測精度を向上させるフレームワークを提案。
- 計画とコードのリフレクションによる長期的視覚模倣学習模倣学習2025/9/1
長期的な視覚模倣学習のためのエージェントフレームワークを提案し、計画生成とコード生成にそれぞれリフレクションモジュールを導入して時系列・空間的な整合性を検証・修正する。また、最大18ステップの行動系列を含む300の人間デモからなるベンチマークLongVILBenchを構築した。
- 耐故障型マルチロボット協調によるレジリエントで適応的な目標追跡群制御2025/8/1
一時的・恒久的なセンサや通信の故障を明示的に扱い、サブグループ分割と集中/分散最適化を組み合わせて、故障下でも目標追跡を継続できる協調フレームワークを提案した。
- 大規模言語モデルによるマルチロボットチームの構成調整群制御2025/7/1
自然言語のミッション記述をビヘイビアツリーと知識ベースを介してマルチロボット制御コードに変換するLAN2CBを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。
- LLM-Land: 大規模言語モデルを活用した文脈認識型ドローン着陸VLA2025/5/1
視覚言語モデルで画像をテキスト化し、軽量LLMとRAGで周囲の状況に応じた安全マージンを推論、MPCと組み合わせて動的障害物を避けながら高精度着陸を実現する枠組みを提案。
- 未知の危険環境下におけるリアルタイムマルチロボット目標追跡のための階層型LLMインザループ最適化群制御2024/9/1
LLMを二層最適化の意思決定ループに組み込み、危険環境でのマルチロボット目標追跡をリアルタイムに適応させる枠組みを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- 動的環境におけるクアッドロータのための安全区間運動計画運動計画2024/9/1
動的環境でのクアッドロータの軌道生成を、安全区間と時空間トポロジー解析を用いた二段階計画（グラフ探索＋勾配最適化）で効率的に解く手法を提案し、高密度環境でも95%以上の成功率を実現した。
- センシング・通信危険地帯における耐故障マルチロボット目標追跡群制御2024/9/1
未知のセンシング・通信危険地帯で確率的・一時的な故障が起きる環境に対し、ソフトチャンス制約付き非線形最適化で追跡性能と耐故障性を動的に両立する協調枠組みを提案し、実機実験で検証した。
- 軌道生成のための衝突回避空間の凸被覆最適化軌道生成2024/6/1
ウェイポイントを囲む最大体積の凸ポリトープを反復的に求め、安全飛行回廊を構成して軌道生成を効率化するオンラインアルゴリズムを提案した。
- ビジョントランスフォーマーによるエンドツーエンドの視覚ベース四 rotor 障害物回避VLA2024/5/1
高密度な環境で高速飛行するクアッドロータの視覚ベース障害物回避において、ViTを用いたエンドツーエンド制御を初めて実現し、速度増加や未知環境への汎化で優位性を示した。
- センシング・通信危険領域を考慮したマルチロボット目標追跡群制御2024/4/1
複数ロボットによる目標追跡において、センシングや通信が妨害される危険領域を回避しつつ追跡するリスク認識型の枠組みを提案し、シミュレーションとドローン実験で検証した。
- 視野制約付き自律飛行のための大域的ヨーパラメータ化による軌道最適化軌道最適化2024/3/1
視野制約のあるドローンの軌道生成において、360度のヨー変化を可能にする大域的パラメータ化を提案し、特異点を回避しつつ制御努力を低減して最適化の実現可能性を向上させた。
- Design and Evaluation of Motion Planners for Quadrotors in Environments with Varying Complexities2023/9/1
- Deep Learning for Optimization of Trajectories for Quadrotors2023/9/1
- Learning-Free Grasping of Unknown Objects Using Hidden Superquadrics2023/5/1
- SEER: Safe Efficient Exploration for Aerial Robots using Learning to Predict Information Gain2022/9/1
- Multi-Agent Exploration of an Unknown Sparse Landmark Complex via Deep Reinforcement Learning2022/9/1
- An Efficient Spatial-Temporal Trajectory Planner for Autonomous Vehicles in Unstructured Environments2022/8/1
- External Forces Resilient Safe Motion Planning for Quadrotor2021/3/1
- Generating Large Convex Polytopes Directly on Point Clouds2020/10/1
- Stitching Videos from a Fisheye Lens Camera and a Wide-Angle Lens Camera for Telepresence Robots2019/3/1