Igor Spasojevic
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- サンプリングベースのロバスト性解析を伴う時間最適四rotor軌道最適化のための系列モデリング軌道最適化2025/6/1
モデルベースの時間最適軌道計画を模倣する学習モデルを提案し、衝突のない幾何学的経路から時間最適軌道を高速生成。データ拡張でロバスト性を向上させ、実機でリアルタイム性を検証。
- ガウシアンスプラッティングを非構造屋外環境における自律ナビゲーションの統一表現として活用ナビゲーション2025/5/1
大規模非構造屋外環境でのロボット自律ナビゲーションに、ガウシアンスプラッティングを統一表現として用いることを提案し、その有効性と課題を示した。
- ATLAS Navigator: 言語埋め込みガウシアンスプラッティングによる能動的タスク駆動ナビゲーションナビゲーション2025/2/1
言語埋め込みガウシアンスプラッティングを用いた階層表現で、未知環境での自然言語タスクに基づくナビゲーションを実現し、屋内・屋外の実機実験で有効性を示した。
- マルチロボットチームのための衝突回避を考慮した時間最適経路パラメータ化群制御2024/9/1
複数台の車両型ロボットの経路の実行時間を最小化するため、優先度キューと時空間グラフを用いて衝突を避けつつ各ロボットの速度を調整するTOPPアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実機実験で従来手法より10〜20%の時間短縮を達成した。
- RT-GuIDE: 情報駆動型探索のためのリアルタイムガウシアンスプラッティング探索・マッピング2024/9/1
ガウシアンスプラッティングで高品質な地図を構築し、GPU加速の運動計画でリアルタイム自律探索を実現するフレームワークを提案。
- SlideSLAM: マルチロボットナビゲーションのための疎で軽量な分散型メトリック・セマンティックSLAMSLAM2024/6/1
異種ロボットチームが協調して物体ベースのメトリック・セマンティック地図をリアルタイムに構築できる、分散型SLAMフレームワークを開発した。
- 軌道生成のための衝突回避空間の凸被覆最適化軌道生成2024/6/1
ウェイポイントを囲む最大体積の凸ポリトープを反復的に求め、安全飛行回廊を構成して軌道生成を効率化するオンラインアルゴリズムを提案した。
- ロバスト探索のための能動的知覚ゲーム能動的知覚2024/4/1
能動的知覚における情報利得の推定誤差をゲーム理論的に解析し、真の情報利得をオンラインで推定する手法を提案。ドローンやロボット実験で推定誤差を42%削減した。
- 視野制約付き自律飛行のための大域的ヨーパラメータ化による軌道最適化軌道最適化2024/3/1
視野制約のあるドローンの軌道生成において、360度のヨー変化を可能にする大域的パラメータ化を提案し、特異点を回避しつつ制御努力を低減して最適化の実現可能性を向上させた。
- TOPPQuad: Dynamically-Feasible Time Optimal Path Parametrization for Quadrotors2023/9/1
- Deep Learning for Optimization of Trajectories for Quadrotors2023/9/1
- Navigation with shadow prices to optimize multi-commodity flow rates2023/9/1
- 3D Active Metric-Semantic SLAM2023/9/1
- Robust Localization of Aerial Vehicles via Active Control of Identical Ground Vehicles2023/8/1
- A Data-Driven Approach to Synthesizing Dynamics-Aware Trajectories for Underactuated Robotic Systems2023/7/1
- Active Collaborative Localization in Heterogeneous Robot Teams2023/5/1
- Perception-aware time optimal path parameterization for quadrotors2020/5/1
- Asymptotic Optimality of a Time Optimal Path Parametrization Algorithm2019/4/1