Victor Barasuol
Istituto Italiano di Tecnologia
収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 四足スカウトによる外界・固有感覚マッピングを用いた地形認識型自律惑星探査歩行2026/9/28
月面様環境で四足ロボットがRGB-Dカメラと固有感覚を統合し、地形の走行性とコストを評価しながら未知領域を自律探査するフレームワークを提案し、シミュレーションで検証した。
- 受動機構を用いた荷物運搬四脚歩行における歩容依存効果歩行2026/9/10
受動アームの剛性・減衰が異なる歩容での荷物運搬歩行に与える影響をシミュレーションで解析し、歩容・荷重・剛性・減衰のマップにまとめた。
- ZiMPedance: 受動的ペイロード運搬を考慮した四脚ロボットのインピーダンス認識ZMPモデリングと制御歩行制御2026/6/1
四脚ロボットが受動バネアームで荷物を運ぶ際の安定性を、拡張ZMPとモデル予測制御で向上させる手法を提案した。
- 負荷応答型可変伝達機構によるロボット関節のトルク適応機構設計2025/12/1
予圧ばねと四節リンクを用いて外部トルクに応じて伝達比を受動的に変化させる機構を提案し、シミュレーションで最大40%のトルク増幅を確認した。
- 固有感覚イメージ：四足歩行ロボットの接触推定学習のための固有感覚データの画像表現接触推定2025/10/1
四足歩行ロボットの固有感覚時系列データを、ロボットの形態構造を保った2次元画像に変換し、CNNで接触推定を学習する手法を提案。従来法より短い窓で高精度を達成。
- 四足歩行ロボットによる固有感覚的地形マッピング：月の永久影領域探査に向けて歩行2025/10/1
月の永久影領域探査のため、四足ロボットが歩行中の内部センサ情報から地形の高さ・足滑り・エネルギーコスト・安定余裕を推定し、2.5Dグリッドマップに統合する手法を提案し、月環境シミュレータで評価した。
- CroSTAta: ロボットマニピュレーションのためのクロス状態遷移注意トランスフォーマーマニピュレーション2025/10/1
状態遷移パターンに基づいて注意重みを調整する新しい注意機構を提案し、実演からのロボットマニピュレーション学習において、失敗と回復のパターンなど時間的構造を明示的にモデル化することで、精度が重要なタスクで標準的な注意機構やTCN、LSTMを上回る性能を達成した。
- 崩壊地形における四足ロボットの安全な歩行のための耐荷重評価歩行2025/10/1
関節計測のみで地形の安定性を評価し、MPCと状態機械で探査動作と歩行計画を統合することで、崩れやすい地形を安全に踏破する四足ロボットの枠組みを提案した。
- 浮遊ベース深層ラグランジュネットワークシステム同定2025/10/1
浮遊ベース系の慣性行列の物理的制約を満たすパラメータ化を導入し、ラグランジュ力学に基づくニューラルネットワークで逆動力学誤差を最小化する手法を提案。四足歩行ロボットとヒューマノイドのデータセットで評価し、シミュレーションと実機の両方で性能と解釈性が向上。
- 四足探査ローバーの適応的移動戦略に向けて：惑星斜面での滑走と歩行の使い分け条件の定量化歩行2025/10/1
四足ロボットが斜面を歩く場合と胴体で滑る場合の輸送コストを比較し、摩擦や速度に応じて戦略を切り替える閾値をシミュレーションで探った。
- RAKOMO: 四足歩行ロコマニピュレーションのための到達可能性を考慮したK次マルコフ経路最適化ロコマニピュレーション2025/7/1
四足歩行ロボットに搭載したアームの運動計画において、ニューラルネットで予測した到達可能性マージンをKOMOに組み込み、脚の制約を考慮しつつ勾配ベースの最適化を高速収束させる手法を提案。HyQRealとKinova Gen3によるピックアンドプレースで有効性を検証した。
- 脚ロボットのGPU加速学習と制御のための主双対iLQR歩行2025/6/1
GPU並列化を活用した脚ロボット歩行のモデル予測制御を提案し、主双対KKT系を並列スキャンで解くことで高速化と大規模並列学習を実現した。
- モンテカルロ木探索と教師あり学習による非歩容的脚式移動歩行2024/8/1
サンプリングベース手法と教師あり学習を組み合わせ、脚式ロボットの歩容系列とタイミングを最適化する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- PACC: 受動アームとモデル予測制御による四足ロボットの高ペイロード協調運搬協調運搬2024/3/1
四足ロボットに受動関節アームを取り付け、その変位から外部力を推定して分散型MPCで歩行を制御することで、ロボット同士や人との協調運搬を階段や不整地で実現した研究。
- 分散最適化による脚式ロボットのモデル予測制御の高速化歩行2024/3/1
脚式ロボットのモデル予測制御を、ロボットの動力学を並列化可能な部分系に分解しADMMで整合させる分散最適化によって高速化する手法を提案し、集中型全身MPCと同等の解を最大75%短い計算時間で得られることを示した。
- Kinematically-Decoupled Impedance Control for Fast Object Visual Servoing and Grasping on Quadruped Manipulators2023/7/1
- Quadrupedal Footstep Planning using Learned Motion Models of a Black-Box Controller2023/7/1
- SafeSteps: Learning Safer Footstep Planning Policies for Legged Robots via Model-Based Priors2023/7/1
- Fast Convex Visual Foothold Adaptation for Quadrupedal Locomotion2023/7/1
- ViTAL: Vision-Based Terrain-Aware Locomotion for Legged Robots2022/12/1
- A Whole-Body Controller Based on a Simplified Template for Rendering Impedances in Quadruped Manipulators2022/8/1
- Foothold Evaluation Criterion for Dynamic Transition Feasibility for Quadruped Robots2022/3/1
- Line Walking and Balancing for Legged Robots with Point Feet2020/7/1
- Stance Control Inspired by Cerebellum Stabilizes Reflex-Based Locomotion on HyQ Robot2020/3/1
- On the Hardware Feasibility of Nonlinear Trajectory Optimization for Legged Locomotion based on a Simplified Dynamics2019/10/1
- MPC-based Controller with Terrain Insight for Dynamic Legged Locomotion2019/9/1
- STANCE: Locomotion Adaptation over Soft Terrain2019/4/1
- Feasible Region: an Actuation-Aware Extension of the Support Region2019/3/1
- Fast and Continuous Foothold Adaptation for Dynamic Locomotion through CNNs2018/9/1
- Heuristic Planning for Rough Terrain Locomotion in Presence of External Disturbances and Variable Perception Quality2018/5/1
- Validation of computer simulations of the HyQ robot2016/4/1