Michele Focchi

収録論文 29本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロープ支援脚式ロボットにおける接触と動作計画の二段階最適化
  歩行2026/4/1

  垂直面を登るロープ支援ロボットの動作計画を、着地領域の選択と制御入力の最適化を同時に行う二段階最適化問題として定式化し、クロスエントロピー法と勾配法を組み合わせて解く手法を提案した。新しい登攀ロボットALPINEで検証した。

• 四足ロボットの全方向3Dジャンプのための誘導強化学習
  強化学習2025/7/1

  ベジェ曲線と等加速度直線運動モデルを組み合わせて物理的直感を活用し、四足ロボットの全方向3Dジャンプを効率的かつ説明可能に学習する誘導強化学習手法を提案。

• 履帯車両の擬似運動学的軌道制御と計画
  移動ロボティクス2024/9/1

  履帯車両のナビゲーションのため、土壌との相互作用を捉えるシミュレーションモデルと制御向けの擬似運動学モデルを構築し、リアプノフに基づく軌道追従制御と複数の運動計画手法を提案・検証した。

• ALPINE：山岳環境作業用クライミングロボット
  クライミングロボット2024/3/1

  ロープで吊り下がり、伸縮脚で壁から跳ぶクライミングロボットを開発し、急斜面の移動や重量物運搬、複雑な作業の実現可能性を物理シミュレーションで示した。

• Efficient Reinforcement Learning for Jumping Monopods
  2023/9/1
• Reactive Landing Controller for Quadruped Robots
  2023/5/1
• Locosim: an Open-Source Cross-Platform Robotics Framework
  2023/5/1
• ContactNet: Online Multi-Contact Planning for Acyclic Legged Robot Locomotion
  2022/9/1
• CLIO: a Novel Robotic Solution for Exploration and Rescue Missions in Hostile Mountain Environments
  2022/9/1
• Orientation Control System: Enhancing Aerial Maneuvers for Quadruped Robots
  2022/8/1
• Optimization-Based Reference Generator for Nonlinear Model Predictive Control of Legged Robots
  2022/7/1
• WoLF: the Whole-body Locomotion Framework for Quadruped Robots
  2022/5/1
• Foothold Evaluation Criterion for Dynamic Transition Feasibility for Quadruped Robots
  2022/3/1
• Model Predictive Control with Environment Adaptation for Legged Locomotion
  2021/5/1
• An Efficient Paradigm for Feasibility Guarantees in Legged Locomotion
  2020/11/1
• Motion Planning for Quadrupedal Locomotion: Coupled Planning, Terrain Mapping and Whole-Body Control
  2020/3/1
• On the Hardware Feasibility of Nonlinear Trajectory Optimization for Legged Locomotion based on a Simplified Dynamics
  2019/10/1
• Simultaneous Contact, Gait and Motion Planning for Robust Multi-Legged Locomotion via Mixed-Integer Convex Optimization
  2019/4/1
• Hierarchical Planning of Dynamic Movements without Scheduled Contact Sequences
  2019/4/1
• STANCE: Locomotion Adaptation over Soft Terrain
  2019/4/1
• Planning and Execution of Dynamic Whole-Body Locomotion for a Hydraulic Quadruped on Challenging Terrain
  2019/4/1
• Feasible Region: an Actuation-Aware Extension of the Support Region
  2019/3/1
• Passive Whole-body Control for Quadruped Robots: Experimental Validation over Challenging Terrain
  2018/11/1
• Fast and Continuous Foothold Adaptation for Dynamic Locomotion through CNNs
  2018/9/1
• Heuristic Planning for Rough Terrain Locomotion in Presence of External Disturbances and Variable Perception Quality
  2018/5/1
• The Actuation-consistent Wrench Polytope (AWP) and the Feasible Wrench Polytope (FWP)
  2017/12/1
• Application of Wrench based Feasibility Analysis to the Online Trajectory Optimization of Legged Robots
  2017/12/1
• Validation of computer simulations of the HyQ robot
  2016/4/1
• Robot Impedance Control and Passivity Analysis with Inner Torque and Velocity Feedback Loops
  2014/6/1