Lorenzo Amatucci

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ZiMPedance: 受動的ペイロード運搬を考慮した四脚ロボットのインピーダンス認識ZMPモデリングと制御
  歩行制御2026/6/1

  四脚ロボットが受動バネアームで荷物を運ぶ際の安定性を、拡張ZMPとモデル予測制御で向上させる手法を提案した。

• 脚ロボットのGPU加速学習と制御のための主双対iLQR
  歩行2025/6/1

  GPU並列化を活用した脚ロボット歩行のモデル予測制御を提案し、主双対KKT系を並列スキャンで解くことで高速化と大規模並列学習を実現した。

• MUSE: 四足歩行ロボットのためのリアルタイムマルチセンサ状態推定器
  状態推定2025/3/1

  IMU・エンコーダ・カメラ・LiDARを統合し、滑りやすい不整地でも高精度かつリアルタイムに四足ロボットの姿勢と運動を推定する状態推定器MUSEを開発した。

• モンテカルロ木探索と教師あり学習による非歩容的脚式移動
  歩行2024/8/1

  サンプリングベース手法と教師あり学習を組み合わせ、脚式ロボットの歩容系列とタイミングを最適化する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• GPUサンプリングベース確率予測制御による脚式移動の利点
  歩行2024/3/1

  GPU加速のサンプリングベース確率制御を四足歩行ロボットに適用し、歩容周波数適応を実現して外乱下で従来の勾配ベースMPCを上回ることを実機で示した。

• 分散最適化による脚式ロボットのモデル予測制御の高速化
  歩行2024/3/1

  脚式ロボットのモデル予測制御を、ロボットの動力学を並列化可能な部分系に分解しADMMで整合させる分散最適化によって高速化する手法を提案し、集中型全身MPCと同等の解を最大75%短い計算時間で得られることを示した。

• SafeSteps: Learning Safer Footstep Planning Policies for Legged Robots via Model-Based Priors
  2023/7/1
• Fast Convex Visual Foothold Adaptation for Quadrupedal Locomotion
  2023/7/1
• Monte Carlo Tree Search Gait Planner for Non-Gaited Legged System Control
  2022/5/1