Giovanni B. Dessy

Istituto Italiano di Tecnologia

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LocoPilot：四足ロボットの脚と腕を同時に操る単独遠隔操作によるロコマニピュレーション学習
  遠隔操作2026/10/20

  四足ロボットに搭載したアームを、別のリーダーアームとコントローラで単独操作し、力覚フィードバック付きで脚と腕の協調動作データを収集する遠隔操作フレームワークを提案した。

• 受動機構を用いた荷物運搬四脚歩行における歩容依存効果
  歩行2026/9/10

  受動アームの剛性・減衰が異なる歩容での荷物運搬歩行に与える影響をシミュレーションで解析し、歩容・荷重・剛性・減衰のマップにまとめた。

• ZiMPedance: 受動的ペイロード運搬を考慮した四脚ロボットのインピーダンス認識ZMPモデリングと制御
  歩行制御2026/6/1

  四脚ロボットが受動バネアームで荷物を運ぶ際の安定性を、拡張ZMPとモデル予測制御で向上させる手法を提案した。

• 崩壊地形における四足ロボットの安全な歩行のための耐荷重評価
  歩行2025/10/1

  関節計測のみで地形の安定性を評価し、MPCと状態機械で探査動作と歩行計画を統合することで、崩れやすい地形を安全に踏破する四足ロボットの枠組みを提案した。