João Carlos Virgolino Soares
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 四足歩行ロボットのための経験駆動型継続学習による地形走破性予測歩行2026/9/30
接触前の画像から歩行経験を用いて足の滑りや力などを予測し、継続的に更新する枠組みを提案し、四足ロボットのナビゲーションに応用した。
- 四足スカウトによる外界・固有感覚マッピングを用いた地形認識型自律惑星探査歩行2026/9/28
月面様環境で四足ロボットがRGB-Dカメラと固有感覚を統合し、地形の走行性とコストを評価しながら未知領域を自律探査するフレームワークを提案し、シミュレーションで検証した。
- Chalito: 四足ロボットのフィルタリングベース状態推定のための拡張可能なライブラリ状態推定2026/7/1
四足ロボットの状態推定アルゴリズムを公平に比較・評価するための、拡張可能なMATLAB/Pythonライブラリ「Chalito」を提案した。URDFからロボットモデルを直接読み込み、複数のフィルタ手法をサポートし、シミュレーションと実データの両方で動作する。
- 反復不変拡張カルマンフィルタによる3次元ランドマーク支援慣性航法状態推定2026/7/1
3次元ランドマークを用いた慣性航法問題に対し、反復不変拡張カルマンフィルタ（IterIEKF）を初めて適用し、従来のSO(3)-EKFやIEKFと比較して推定精度と一貫性が向上することを数値シミュレーションで示した。
- 四足歩行ロボットの自己位置推定における固有感覚のみを用いたベンチマーク：ATE、RPE、フィルタとスムーザの実行時間トレードオフ状態推定2026/5/1
四足歩行ロボット用の3つの自己位置推定手法（MUSE、IEKF、IS）を公開データセットで比較し、精度と計算時間のトレードオフを評価した論文。
- 四足ロボットのオドメトリのための反復不変拡張カルマンフィルタ状態推定2026/4/1
四足ロボットの状態推定に、反復不変拡張カルマンフィルタ（IterIEKF）を適用した新しいオープンソースアルゴリズムを提案し、シミュレーションと実データで従来のIEKFより優れることを示した。
- BinWalker: 持続可能なごみ収集のための四足マニピュレータプラットフォームの開発とフィールド評価歩行・マニピュレーション2026/3/1
不整地での自律ごみ収集を目的とした四足ロボットプラットフォームを開発し、屋外実験でその有効性を実証した論文。
- 四足歩行ロボットによる固有感覚的地形マッピング：月の永久影領域探査に向けて歩行2025/10/1
月の永久影領域探査のため、四足ロボットが歩行中の内部センサ情報から地形の高さ・足滑り・エネルギーコスト・安定余裕を推定し、2.5Dグリッドマップに統合する手法を提案し、月環境シミュレータで評価した。
- VAR-SLAM: 動的環境のための視覚適応型ロバストSLAMSLAM2025/10/1
既知の動物体には軽量な意味的キーポイントフィルタを、未知の動物体にはオンラインで形状パラメータを推定する適応的ロバスト損失を組み合わせ、動的環境での視覚SLAMの精度とロバスト性を向上させた。
- 固有感覚イメージ：四足歩行ロボットの接触推定学習のための固有感覚データの画像表現接触推定2025/10/1
四足歩行ロボットの固有感覚時系列データを、ロボットの形態構造を保った2次元画像に変換し、CNNで接触推定を学習する手法を提案。従来法より短い窓で高精度を達成。
- 実環境における四足歩行ロボットのためのオンライン物体レベル意味マッピング意味マッピング2025/10/1
四足歩行ロボットが実屋内環境でセンサ検出を名前付き物体として地図化し、視点変化にも安定して物体を追跡・更新するオンライン意味マッピングシステムを提案した。
- 四足探査ローバーの適応的移動戦略に向けて：惑星斜面での滑走と歩行の使い分け条件の定量化歩行2025/10/1
四足ロボットが斜面を歩く場合と胴体で滑る場合の輸送コストを比較し、摩擦や速度に応じて戦略を切り替える閾値をシミュレーションで探った。
- 不変フィルタリングとスムージングを用いた四足ロボットのマルチセンサ融合状態推定状態推定2025/4/1
四足ロボット向けに、不変拡張カルマンフィルタと不変スムーザを基盤とし、運動学・IMU・LiDAR・GPSを融合して位置ドリフトを抑える二つの状態推定手法を提案し、屋内・屋外実験で精度向上を実証した。
- MUSE: 四足歩行ロボットのためのリアルタイムマルチセンサ状態推定器状態推定2025/3/1
IMU・エンコーダ・カメラ・LiDARを統合し、滑りやすい不整地でも高精度かつリアルタイムに四足ロボットの姿勢と運動を推定する状態推定器MUSEを開発した。
- SANDRO: 分割戦略を備えたロバストな点群位置合わせソルバ点群位置合わせ2025/3/1
外れ値が多い点群でも高精度に位置合わせできるよう、反復再重み付き最小二乗法と非凸性を徐々に強めるロバスト損失、外れ値分布の偏りに対処する分割戦略を組み合わせた手法を提案し、既存手法を大きく上回る成功率を示した。
- 不変カルマンフィルタとスケール可変ロバストコスト関数を用いた四脚ロボットの固有感覚状態推定状態推定2024/10/1
固有感覚センサのみを用いた四脚ロボットの状態推定のため、不変拡張カルマンフィルタとロバストコスト関数を組み合わせた手法を提案し、公開データセットで従来手法より最大40%の姿勢ドリフト低減を達成した。
- Panoptic-SLAM: パノプティックセグメンテーションを用いた動的環境におけるVisual SLAMVisual SLAM2024/5/1
パノプティックセグメンテーションを利用して未知の動物体を除去し、動的環境でも頑健に動作するオープンソースのVisual SLAMシステムを提案。
- Visual Localization and Mapping in Dynamic and Changing Environments2022/9/1