Tingguang Li
Samsung Robotics eXperience
収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- eRLT: 行動に関連するトークンルーティングによる効率的なVLA強化学習VLA2026/10/1
凍結したVLAモデルからタスク固有の行動関連特徴をトークンと層をまたいで抽出し、強化学習のサンプル効率を向上させる手法を提案。
- RoboICL: GPT-6 Astraによる身体性を備えたインコンテキスト学習VLA2026/9/28
ロボット制御のためのインコンテキスト学習フレームワークRoboICLを提案し、GPT-6 Astraのゼロショット性能を大幅に向上させた。
- ActGaze: 反事実的視覚介入による行動に基づく注視学習で高精度マニピュレーションを実現VLA2026/9/24
VLAモデルの視覚的注意をタスクに関連する領域に集中させるため、反事実的視覚介入によって行動予測に重要な領域を特定し、注視を学習させる手法を提案。実機実験で高精度マニピュレーションタスクにおいて既存手法を上回る性能を示した。
- 不完全データを活用した高精度ロボットマニピュレーションマニピュレーション2026/9/22
低精度なタスク固有データと高精度なタスク不一致データをフローマッチングのノイズレベルに応じて使い分け、高精度マニピュレーションのVLAモデルを効率的に訓練する手法を提案。
- World Action Modelの設計で重要な要素とは：実証研究VLA2026/9/21
World Action Modelの設計選択（因果構造、潜在空間、学習目的）を制御実験で分離し、ロボット制御性能への影響を体系的に分析した研究。
- PSR: 接触の多いマニピュレーションのための予測的感覚運動表現学習マニピュレーション2026/9/18
マルチモーダルな感覚運動信号から将来の接触ダイナミクスを予測する表現を事前学習し、VLAモデルの行動生成に組み込むことで、力覚を要する接触の多い操作タスクの成功率を大幅に向上させた研究。
- MAG-Nav: 記憶保持型能動的グラウンディングによる言語駆動物体ナビゲーションナビゲーション2025/8/1
視点を動かして対象を能動的に見つけ、過去の記憶をたどって曖昧さを解消するVLMベースのゼロショット物体ナビゲーション手法を提案し、四足歩行ロボットでも実証した。
- VLM-TDP：視覚言語モデル誘導の軌道条件付き拡散ポリシーによる堅牢な長期的マニピュレーションマニピュレーション2025/7/1
視覚言語モデルで長期タスクをサブタスクに分解し、各サブタスクのボクセル軌道を生成して拡散ポリシーの条件付けに用いることで、画像ノイズや環境変化に強い長期的マニピュレーションを実現した。
- MinD: リアルタイム計画と暗黙的リスク分析のためのデュアルシステム世界モデルの学習VLA2025/6/1
低頻度の映像生成と高頻度の拡散ポリシーを非同期に組み合わせ、単一ステップの潜在特徴でリアルタイムに行動計画とリスク予測を行う世界モデルを提案。
- VLN-Game: 視覚言語均衡探索によるゼロショット意味的ナビゲーションナビゲーション2024/11/1
事前学習済み視覚言語特徴と3D再構成を統合した物体中心の空間マップを構築し、ゲーム理論的視覚言語モデルで言語記述に最も合致する対象を選定することで、未知環境でのゼロショット物体・言語ナビゲーションを実現した。
- 強化学習なしで俊敏な運動スキルを効率的に学習するモデルベース手法歩行2024/3/1
世界モデルとVAEベースのポリシーネットワークを組み合わせ、実動物の行動を模倣することで、四足ロボットの運動スキルを強化学習より10倍効率的に学習する手法を提案。
- Learning Highly Dynamic Behaviors for Quadrupedal Robots2024/2/1
- Terrain-Aware Quadrupedal Locomotion via Reinforcement Learning2023/10/1
- Learning Terrain-Adaptive Locomotion with Agile Behaviors by Imitating Animals2023/8/1
- Lifelike Agility and Play in Quadrupedal Robots using Reinforcement Learning and Generative Pre-trained Models2023/8/1
- Learning-based Fast Path Planning in Complex Environments2021/10/1
- Learning Robot Exploration Strategy with 4D Point-Clouds-like Information as Observations2021/6/1
- Learning Hierarchical Control for Robust In-Hand Manipulation2019/10/1
- Learning to Solve a Rubik's Cube with a Dexterous Hand2019/7/1
- HouseExpo: A Large-scale 2D Indoor Layout Dataset for Learning-based Algorithms on Mobile Robots2019/3/1
- Learning to Interrupt: A Hierarchical Deep Reinforcement Learning Framework for Efficient Exploration2018/7/1