Max Q. -H. Meng

収録論文 73本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• タスク関連特徴ダイナミクスの忠実度がロボット超音波走査のゼロショットsim-to-real転送を可能にする
  sim2real2026/8/30

  シミュレーションと実機の間で、プローブ動作に伴うタスク関連の特徴変化の一貫性（TR-FDF）を保つことで、実機データなしで訓練したポリシーが高成功率でゼロショット転送できることを示した。

• 船舶搭載マニピュレータの最適化ベースタスク空間逆動力学によるインピーダンス制御
  マニピュレーション2026/7/1

  波浪による基台動揺を補償するため、タスク空間逆動力学と二次計画法を用いたトルクレベル制御を提案し、誤差状態カルマンフィルタで基台状態を推定。実機で追従誤差を25.7%削減し、動的ペグ挿入を成功させた。

• 動作・環境不確かさ下でのマニピュレータの安全保証付き軌道生成
  マニピュレーション2026/3/1

  深層確率KoopmanモデルとSOS計画を組み合わせ、不確かな環境でも衝突リスクを形式的に保証するMPPIベースの軌道生成フレームワークを提案し、実機で検証した。

• フリーハンド3D超音波イメージング：ビジュアルサーボによるシミュレーション・イン・ザ・ループのプローブ姿勢最適化
  超音波イメージング2025/10/1

  軽量カメラとビジュアルサーボを活用し、シミュレーション内でプローブ姿勢を最適化することで、高精度なフリーハンド3D超音波再構成を実現する手法を提案した。

• 微分可能X線レンダリングと二重クロスビュー制約による堅牢で高精度なマルチビュー2D/3D画像位置合わせ
  2D/3D位置合わせ2025/6/1

  術前モデルと術中X線画像をマルチビューで位置合わせする2段階手法を提案し、クロスビュー制約とテスト時最適化で高精度・高堅牢性を実現した。

• 連続体ロボットの術中環境知覚のための埋め込み型柔軟環状センシング
  触覚2025/6/1

  連続体ロボットの椎間板周囲に柔軟な環状センサを組み込み、周囲組織との距離をリアルタイムに推定することで、術中の環境認識と安全な制御を可能にした研究。

• PierGuard: 沿岸桟橋の水中ロボット検査のための計画フレームワーク
  経路計画2025/5/1

  双方向探索とニューラルネットワーク駆動のヒューリスティック領域を組み合わせ、複雑な水中環境での経路計画を高速化する手法を提案し、実海域実験で有効性を示した。

• ROLO-SLAM: 不整地における回転最適化LiDARのみのSLAM
  SLAM2025/1/1

  不整地を走行する地上車両向けに、スキャン間の位置予測とボクセル内の球面アライメントによる回転推定を組み合わせ、LiDARのみで高精度な姿勢推定を行うSLAM手法を提案した。

• 火災救助ミッションのための空地協調ロボット：マッピングとナビゲーションの展望
  群制御2024/12/1

  火災救助における空地協調ロボットのマッピングとナビゲーションに関する研究を体系的にレビューし、UAVマッピング、UAV/UGV共同位置推定、UGVナビゲーションの進展と課題を整理した。

• 全方向差動駆動：車輪型ロボットの再構成と全方向移動の同時実現
  移動ロボット2024/12/1

  人間の動きに着想を得た新しい駆動方式「Omni Differential Drive」を提案し、追加アクチュエータなしで車輪間隔の調整と全方向移動を同時に可能にした。試作機と制御系で有効性を検証した。

• V²-SfMLearner：振動信号を統合したマルチモーダルカプセル内視鏡の単眼深度・自己運動学習
  マルチモーダル/医療ロボティクス2024/12/1

  カプセル内視鏡の視覚信号に振動信号を融合し、振動ノイズを除去しながら深度とカプセル運動を教師なしで推定するマルチモーダル手法を提案。

• 意味情報と幾何情報を活用したゼロショットのロボットから人へのハンドオーバー
  ハンドオーバー2024/9/1

  視覚言語モデルから得た意味情報と幾何情報を組み合わせ、多様な物体に対してゼロショットで把持位置を選定し、人に干渉しないハンドオーバーを実現するシステムを提案した。

• 非線形システムのオンライン時間情報付きキノダイナミック運動計画
  運動計画2024/7/1

  深層学習とKoopman作用素理論を組み合わせ、非線形制御システムの時間情報付き集合をオンラインで近似し、時間最適な運動計画を高速化する手法を提案した。

• Wi-Fiセンシングとモバイルコンパニオンロボットによる協調的な転倒検知と対応
  転倒検知/ロボット支援2024/7/1

  Wi-FiのCSI変動から見通し外でも転倒を非侵襲的に検知し、コンパニオンロボットが自律的に現場へ移動して対応する協調システムを提案した。

• ODD：車輪型ロボットの再構成と全方向移動を同時に実現する全方向差動駆動
  移動ロボット2024/7/1

  人間の動きに着想を得た全方向差動駆動（ODD）を提案し、追加アクチュエータなしで車輪間隔の調整と全方向移動を同時に可能にする車輪型ロボットの駆動機構を開発・検証した。

• MINER-RRT*: 3次元混雑環境における階層的で高速な軌道計画フレームワーク
  軌道計画2024/6/1

  ニューラルネットでRRT*の探索を加速し、微分平坦性に基づく多段多項式軌道生成を組み合わせることで、3次元混雑環境で高速かつ高品質なドローン軌道計画を実現した。

• QUADFormer: クアッドロータUAVにおけるサイバー攻撃の学習ベース検出
  UAVセキュリティ2024/6/1

  トランスフォーマーを用いてクアッドロータUAVへのサイバー攻撃を検出するフレームワークを提案し、実世界実験で従来手法を上回る検出性能を示した。

• 強化学習なしで俊敏な運動スキルを効率的に学習するモデルベース手法
  歩行2024/3/1

  世界モデルとVAEベースのポリシーネットワークを組み合わせ、実動物の行動を模倣することで、四足ロボットの運動スキルを強化学習より10倍効率的に学習する手法を提案。

• Autonomous Multiple-Trolley Collection System with Nonholonomic Robots: Design, Control, and Implementation
  2024/1/1
• Minimally-intrusive Navigation in Dense Crowds with Integrated Macro and Micro-level Dynamics
  2023/12/1
• Terrain-Aware Quadrupedal Locomotion via Reinforcement Learning
  2023/10/1
• Efficient RRT*-based Safety-Constrained Motion Planning for Continuum Robots in Dynamic Environments
  2023/9/1
• Disturbance Rejection Control for Autonomous Trolley Collection Robots with Prescribed Performance
  2023/9/1
• Towards High Efficient Long-horizon Planning with Expert-guided Motion-encoding Tree Search
  2023/9/1
• Indoor Exploration and Simultaneous Trolley Collection Through Task-Oriented Environment Partitioning
  2023/9/1
• Multi-robot Path Planning with Rapidly-exploring Random Disjointed-Trees
  2023/8/1
• Virtual Reality Based Robot Teleoperation via Human-Scene Interaction
  2023/8/1
• Style Transfer Enabled Sim2Real Framework for Efficient Learning of Robotic Ultrasound Image Analysis Using Simulated Data
  2023/5/1
• Deep Reinforcement Learning-Based Control for Stomach Coverage Scanning of Wireless Capsule Endoscopy
  2023/5/1
• Direct Visual Servoing Based on Discrete Orthogonal Moments
  2023/4/1
• FabricFolding: Learning Efficient Fabric Folding without Expert Demonstrations
  2023/3/1
• A Systematic Evaluation of Different Indoor Localization Methods in Robotic Autonomous Luggage Trolley Collection at Airports
  2023/3/1
• Collaborative Trolley Transportation System with Autonomous Nonholonomic Robots
  2023/3/1
• Closed-Loop Magnetic Manipulation for Robotic Transesophageal Echocardiography
  2023/1/1
• Extrinsic Manipulation on a Support Plane by Learning Regrasping
  2022/10/1
• Kinova Gemini: Interactive Robot Grasping with Visual Reasoning and Conversational AI
  2022/9/1
• Quadrotor Autonomous Landing on Moving Platform
  2022/8/1
• Learning to Reorient Objects with Stable Placements Afforded by Extrinsic Supports
  2022/5/1
• NR-RRT: Neural Risk-Aware Near-Optimal Path Planning in Uncertain Nonconvex Environments
  2022/5/1
• Multi-Tree Guided Efficient Robot Motion Planning
  2022/5/1
• BiAIT*: Symmetrical Bidirectional Optimal Path Planning with Adaptive Heuristic
  2022/5/1
• Deep Koopman Operator with Control for Nonlinear Systems
  2022/2/1
• Enhance Connectivity of Promising Regions for Sampling-based Path Planning
  2021/12/1
• Image-Guided Navigation of a Robotic Ultrasound Probe for Autonomous Spinal Sonography Using a Shadow-aware Dual-Agent Framework
  2021/11/1
• Autonomous Magnetic Navigation Framework for Active Wireless Capsule Endoscopy Inspired by Conventional Colonoscopy Procedures
  2021/11/1
• Relevant Region Sampling Strategy with Adaptive Heuristic for Asymptotically Optimal Path Planning
  2021/11/1
• Robotic Autonomous Trolley Collection with Progressive Perception and Nonlinear Model Predictive Control
  2021/10/1
• Human-Aware Robot Navigation via Reinforcement Learning with Hindsight Experience Replay and Curriculum Learning
  2021/10/1
• A Survey on Deep-Learning Approaches for Vehicle Trajectory Prediction in Autonomous Driving
  2021/10/1
• Learning-based Fast Path Planning in Complex Environments
  2021/10/1
• Hierarchical Policy for Non-prehensile Multi-object Rearrangement with Deep Reinforcement Learning and Monte Carlo Tree Search
  2021/9/1
• Reinforcement Learning with Evolutionary Trajectory Generator: A General Approach for Quadrupedal Locomotion
  2021/9/1
• On Reciprocally Rotating Magnetic Actuation of a Robotic Capsule in Unknown Tubular Environments
  2021/8/1
• Trajectory Following Strategies for Wireless Capsule Endoscopy under Reciprocally Rotating Magnetic Actuation in a Tubular Environment
  2021/8/1
• Adaptive Simultaneous Magnetic Actuation and Localization for WCE in a Tubular Environment
  2021/8/1
• Curiosity-based Robot Navigation under Uncertainty in Crowded Environments
  2021/6/1
• Learning Robot Exploration Strategy with 4D Point-Clouds-like Information as Observations
  2021/6/1
• VDB-EDT: An Efficient Euclidean Distance Transform Algorithm Based on VDB Data Structure
  2021/5/1
• No Need for Interactions: Robust Model-Based Imitation Learning using Neural ODE
  2021/4/1
• Autonomous Navigation of an Ultrasound Probe Towards Standard Scan Planes with Deep Reinforcement Learning
  2021/3/1
• Generative Adversarial Network based Heuristics for Sampling-based Path Planning
  2020/12/1
• Conditional Generative Adversarial Networks for Optimal Path Planning
  2020/12/1
• Efficient Heuristic Generation for Robot Path Planning with Recurrent Generative Model
  2020/12/1
• Search-Based Online Trajectory Planning for Car-like Robots in Highly Dynamic Environments
  2020/11/1
• Online State-Time Trajectory Planning Using Timed-ESDF in Highly Dynamic Environments
  2020/10/1
• Mobile Robot Path Planning in Dynamic Environments: A Survey
  2020/6/1
• Autonomous Removal of Perspective Distortion for Robotic Elevator Button Recognition
  2019/12/1
• Coverage Sampling Planner for UAV-enabled Environmental Exploration and Field Mapping
  2019/7/1
• HouseExpo: A Large-scale 2D Indoor Layout Dataset for Learning-based Algorithms on Mobile Robots
  2019/3/1
• SRM: An Efficient Framework for Autonomous Robotic Exploration in Indoor Environments
  2018/12/1
• Learning to Interrupt: A Hierarchical Deep Reinforcement Learning Framework for Efficient Exploration
  2018/7/1
• Object Structure from Manipulation via Particle Filter and Robot-based Active Learning
  2014/8/1
• Inverse Reinforcement Learning with Multi-Relational Chains for Robot-Centered Smart Home
  2014/8/1