Lei Han
Noitom Robotics
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 学習された点群対応によるヒューマノイドの統合モーションリターゲティングモーションリターゲティング2026/9/2
人手による対応付けを必要とせず、点群の密な対応を学習することで、多様なモーションソースやロボット形態に対して統一的にモーションリターゲティングを行うフレームワークを提案した。
- 適応的動作計画と追従による人型ロボットのプロテニススタイル実現ヒューマノイド/模倣学習/sim2real2026/8/20
放送映像からプロのテニス動作を学習し、適応機構でシミュレーションと実機のギャップを埋めることで、人型ロボットにプロ級のサーブとラリーを実現するフレームワークを提案した。
- HiPHI: 高精度な人体動作と物体インタラクションのための大規模ベンチマークデータセット/ベンチマーク2026/8/17
本論文は、600時間以上の高精度な全身動作と物体インタラクションを収録した大規模データセットHiPHIを構築し、動作多様性やインタラクションの接地性を評価するベンチマークを提案した。
- PFM-HR: 人型ロボットのためのポーズフローマッチング歩行2026/8/1
大規模な非順序ポーズデータから学習した再利用可能なフローマッチング事前分布を導入し、ポーズ幾何スコアを用いて追跡報酬を調整することで、人型ロボットの動的動作追跡性能を向上させた。
- 一度試せば最適化：クロスエピソード探索償却のための冗長性除去手順メモリマニピュレーション2026/7/1
隠れた内部状態を持つ物体の操作において、一度解いたインスタンスを再び遭遇した際に再探索せず、物体の特徴に基づいて手順を記憶し再利用するフレームワークを提案。
- ビデオが誤読するとき：探索的操作トレースQAのための読み取りヒューリスティックの閉ループ蒸留操作/ロボット学習2026/6/7
探索的操作の失敗トレースから最小成功アクション連鎖を予測するEMT-QAタスクを提案し、トレースから読み取りヒューリスティックを蒸留してVLMの精度を大幅に向上させる手法を導入した。
- OmniContact: 接触フローによるメタスキルの連鎖で汎用ヒューマノイド移動操作を実現移動操作2026/6/1
ヒューマノイドの長期的な移動操作タスクを、接触フローという表現を介してメタスキルを階層的に連鎖させるフレームワークを提案し、高い成功率と自律的な失敗回復を実現した。
- UniLab: GPU中心パラダイムを超えたロボット強化学習のためのヘテロジニアスアーキテクチャ強化学習/システムアーキテクチャ2026/5/1
CPUシミュレーションとGPU学習を分離したヘテロジニアスな強化学習システムUniLabを提案し、GPUシミュレーションに依存せずに3〜10倍の学習効率向上を実証した。
- GS-Playground: 視覚に基づくロボット学習のための高スループット写実的シミュレータシミュレーション2026/4/1
3Dガウススプラッティングと並列物理エンジンを統合した高速写実シミュレータを開発し、視覚ベースの強化学習を大規模に加速する。
- 実世界クラフトランナーにおける協調・競合チームプレイsim2real2026/2/1
シミュレーションと実機ロボットからなるシステムを構築し、マルチエージェント強化学習で協調・競合方策を効率的に学習させ、OODSIでsim2realギャップを軽減して実世界タスクを実現した。
- FILIC: インピーダンストルク制御を用いた二重ループ力誘導模倣学習による接触の多いマニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
力覚センサなしでも関節トルクから力を見積もり、インピーダンス制御とTransformer模倣学習を二重ループで組み合わせて、接触の多い作業を安全かつ柔軟に実行する手法を提案。
- AgentWorld: 家庭内移動マニピュレーションのための対話型シミュレーションプラットフォームsim2real2025/8/1
家庭内での移動マニピュレーションを学習するため、自動シーン構築と遠隔操作によるデータ収集を統合したシミュレーションプラットフォームを提案し、模倣学習手法のベンチマークを通じてsim-to-real転移への有効性を示した。
- VLM-TDP：視覚言語モデル誘導の軌道条件付き拡散ポリシーによる堅牢な長期的マニピュレーションマニピュレーション2025/7/1
視覚言語モデルで長期タスクをサブタスクに分解し、各サブタスクのボクセル軌道を生成して拡散ポリシーの条件付けに用いることで、画像ノイズや環境変化に強い長期的マニピュレーションを実現した。
- MinD: リアルタイム計画と暗黙的リスク分析のためのデュアルシステム世界モデルの学習VLA2025/6/1
低頻度の映像生成と高頻度の拡散ポリシーを非同期に組み合わせ、単一ステップの潜在特徴でリアルタイムに行動計画とリスク予測を行う世界モデルを提案。
- 3DFlowAction: 3Dフローワールドモデルから身体性を超えたマニピュレーションを学習マニピュレーション2025/6/1
人間とロボットの操作データから3D空間での物体の動きを予測するワールドモデルを学習し、言語指示に基づく3Dフローを生成してロボットの操作計画を導く手法を提案。
- 3D永続的具現化ワールドモデルの学習ワールドモデル2025/5/1
過去に生成した内容を明示的に記憶する3Dマップを条件付けし、RGB-D動画拡散モデルで長期的に一貫した未来予測を可能にする永続的ワールドモデルを提案。計画や方策学習に有効性を示す。
- VLN-Game: 視覚言語均衡探索によるゼロショット意味的ナビゲーションナビゲーション2024/11/1
事前学習済み視覚言語特徴と3D再構成を統合した物体中心の空間マップを構築し、ゲーム理論的視覚言語モデルで言語記述に最も合致する対象を選定することで、未知環境でのゼロショット物体・言語ナビゲーションを実現した。
- HumanVLA：視覚言語指示による物理ヒューマノイドの物体再配置VLA2024/6/1
視覚と言語の指示に従って物理ヒューマノイドが物体を再配置するためのVLAモデルを、教師方策の蒸留により構築し、新データセットで有効性を示した。
- 強化学習なしで俊敏な運動スキルを効率的に学習するモデルベース手法歩行2024/3/1
世界モデルとVAEベースのポリシーネットワークを組み合わせ、実動物の行動を模倣することで、四足ロボットの運動スキルを強化学習より10倍効率的に学習する手法を提案。
- Learning Highly Dynamic Behaviors for Quadrupedal Robots2024/2/1
- Terrain-Aware Quadrupedal Locomotion via Reinforcement Learning2023/10/1
- Neural Categorical Priors for Physics-Based Character Control2023/8/14
- Lifelike Agility and Play in Quadrupedal Robots using Reinforcement Learning and Generative Pre-trained Models2023/8/1
- Robust Quadrupedal Locomotion via Risk-Averse Policy Learning2023/8/1
- Learning Terrain-Adaptive Locomotion with Agile Behaviors by Imitating Animals2023/8/1
- Crossing the Reality Gap in Tactile-Based Learning2023/5/1
- MHER: Model-based Hindsight Experience Replay2021/7/1
- Variational Dynamic for Self-Supervised Exploration in Deep Reinforcement Learning2020/10/1