Chong Zhang
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 人型ロボットのための疎な3次元構造物の俊敏な知覚横断学習歩行2026/8/30
人型ロボットが猿渡りバーを跳び移りながら渡り切るタスクを強化学習で実現。頭部搭載ライダーの生データを注意機構付きエンコーダで処理し、実機で高い成功率を達成した。
- FLASH: GPU高速シミュレーションによる数分での高忠実度変形物操作の高速学習シミュレーション/変形物操作2026/4/1
GPUネイティブな変形物操作シミュレーションフレームワークFLASHを提案し、数分の合成データ学習で実ロボットのタオル折りや衣類折りをゼロショットで成功させた。
- モーション生成とモーショントラッキングによる全身ヒューマノイド歩行の学習歩行2026/4/1
参照モーションから学習した全身スキルと地形認識適応を組み合わせたヒューマノイド歩行フレームワークを提案し、実機で箱や階段などの複合地形を踏破できることを示した。
- AME-2: アテンション型ニューラルマップ符号化による俊敏で汎用的な脚式移動歩行2026/1/1
アテンション機構を用いたマップエンコーダと不確実性を考慮した学習ベースのマッピングを組み合わせ、四足・二足ロボットの俊敏かつ汎用的な脚式移動を実現した強化学習フレームワーク。
- ViDARデバイスと強化学習によるアクティブSLAMアクティブSLAM2025/6/1
モータエンコーダを統合したViDARデバイスと、深層強化学習を用いたプラットフォーム運動から分離したアクティブSLAM手法を提案し、状態推定精度を向上させた。
- 注意機構に基づく地図エンコーディングによる汎化可能な脚式ロコモーションの学習歩行2025/6/1
脚式ロボットの強化学習制御において、ロボットの固有感覚に条件付けられた注意機構ベースの地図エンコーディングを提案し、多様な地形での汎化と疎な足場での精密な歩行を実現した。
- 適応性と安全性の橋渡し：多様な物理環境下での俊敏な衝突回避歩行の学習歩行2025/1/1
俊敏ポリシーと回復ポリシーを物理パラメータ推定器と到達回避価値ネットワークで切り替え、未知の摩擦や積載量にも適応する脚式ロボット歩行手法BASを提案した。
- OmniH2O：汎用的で器用な人間からヒューマノイドへの全身遠隔操作と学習遠隔操作2024/6/1
VR・音声・RGBカメラなど多様な入力で人間がヒューマノイド全身を遠隔操作できる学習ベースのシステムを構築し、実世界でのスポーツや物体操作を実現した。
- WoCoCo: 連続接触を伴う全身ヒューマノイド制御の学習全身制御2024/6/1
接触の連続を要する全身ヒューマノイドタスクを接触段階に分解し、タスク非依存の報酬とsim-to-real設計で効率的に強化学習するフレームワークを提案。
- ロバスト性評価の再考：学習ベース四足歩行制御器への敵対的攻撃歩行2024/5/1
学習ベースの四足歩行制御器に対し、時系列に沿った敵対的攻撃を生成して脆弱性を定量的に特定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- 人間からヒューマノイドへのリアルタイム全身テレオペレーションの学習テレオペレーション2024/3/1
RGBカメラ1台で人間の動きを捉え、強化学習で訓練した全身運動模倣器により、等身大ヒューマノイドをリアルタイムで遠隔操作するフレームワークH2Oを提案した。
- Learning Highly Dynamic Behaviors for Quadrupedal Robots2024/2/1
- Agile But Safe: Learning Collision-Free High-Speed Legged Locomotion2024/1/1
- Learning Agile Locomotion on Risky Terrains2023/11/1
- Resilient Legged Local Navigation: Learning to Traverse with Compromised Perception End-to-End2023/10/1
- Lifelike Agility and Play in Quadrupedal Robots using Reinforcement Learning and Generative Pre-trained Models2023/8/1
- Learning Terrain-Adaptive Locomotion with Agile Behaviors by Imitating Animals2023/8/1
- Generating a Terrain-Robustness Benchmark for Legged Locomotion: A Prototype via Terrain Authoring and Active Learning2022/8/1
- Learning Ball-balancing Robot Through Deep Reinforcement Learning2022/8/1
- Custom Sine Waves Are Enough for Imitation Learning of Bipedal Gaits with Different Styles2022/4/1
- Adaptive Mimic: Deep Reinforcement Learning of Parameterized Bipedal Walking from Infeasible References2021/12/1
- Accessibility-Based Clustering for Efficient Learning of Locomotion Skills2021/9/1
- DROID: Minimizing the Reality Gap using Single-Shot Human Demonstration2021/2/1