Cheng Zhou

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実世界クラフトランナーにおける協調・競合チームプレイ
  sim2real2026/2/1

  シミュレーションと実機ロボットからなるシステムを構築し、マルチエージェント強化学習で協調・競合方策を効率的に学習させ、OODSIでsim2realギャップを軽減して実世界タスクを実現した。

• 多様な形態のモジュラーマニピュレータのための統一階層型MPCによるタスク実行
  マニピュレーション2025/8/1

  モジュラーマニピュレータの多様な形態に対応する統一的な階層型モデル予測制御（H-MPC）を提案し、実世界でのピックアンドプレースタスクで有効性を検証した。

• 不整地における車輪脚ロボットの全身インピーダンス協調制御
  車輪脚ロボット/全身制御2024/11/1

  車輪脚ヒューマノイドロボットが複雑な地形に適応しつつ上半身の安定を保つため、可変減衰インピーダンス制御と全身制御最適化を組み合わせた二層制御フレームワークを提案し、水運びタスクで有効性を示した。

• 人間行動予測のための脱交絡フレームワーク：動的環境におけるロボットシステムの強化
  人間行動予測2024/10/1

  ウェアラブルセンサーの多変量時系列データから人間の行動を予測する際、隠れた交絡因子によるバイアスを脱交絡手法で除去し、予測精度を高めるモデルを提案した。

• 人間らしい動きの秘密を解き明かす：運動計画への新たな視点
  マニピュレーション2024/9/1

  生体力学に基づき、応答時間行列で関節動作を時間パラメータ化した最適制御フレームワークを提案し、マニピュレータとヒューマノイドで精度と柔軟性の両立を検証した。

• 安全クリティカルなマルチロボットシステムのための公平性指向制御フレームワーク：代替権限制御
  群制御2024/9/1

  複数ロボットの制御権限を動的に分配するAACと、障害物の形状・速度・向きを考慮するF-CBFを組み合わせ、公平で安全な協調移動を実現する制御フレームワークを提案した。

• Learning Highly Dynamic Behaviors for Quadrupedal Robots
  2024/2/1
• Learning Terrain-Adaptive Locomotion with Agile Behaviors by Imitating Animals
  2023/8/1
• Lifelike Agility and Play in Quadrupedal Robots using Reinforcement Learning and Generative Pre-trained Models
  2023/8/1