Takato Horii
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- シリアルモジュール型ソフトロボットのためのモジュール数適応型視覚形状制御ソフトロボティクス/視覚制御2026/8/30
単一モジュールの学習データのみで、モジュール数が1〜5個のロボット全体の形状をカメラ画像から制御する手法を提案。画像をモジュールごとに分割し、共通のセグメンタと局所コントローラを適用することで、構成変更時の再学習を不要にした。
- 座ったままで：キャスター付きパッシブ移動椅子を用いた全方向人型ロコモーションの学習歩行2026/8/28
人型ロボットがパッシブな移動椅子に座り、足で床を蹴って全方向に移動する方法を強化学習で実現した。模倣報酬なしで、接触センサや椅子の状態を使わずに学習可能であることを示した。
- DeicticVLA: 言語と指示ジェスチャに基づく指示モードを単一のVLAで統合するVLA2026/8/28
言語指示、視覚言語指示、視覚指示の3つの指示モードをテキストプロンプトと指示マスクに正規化し、単一の事前学習済みVLAで扱えるようにした。シミュレーションと実世界タスクで、未見の表現や物体に対する汎化性能を評価し、視覚指示が言語指示より優れていることを示した。
- VENOM: 多様な身体を持つロボットの全身動作追跡のための汎用埋め込みネットワーク全身動作追跡2026/6/1
複数のヒューマノイドロボットに対して、上半身と下半身を分離せずに全身の動作を追跡できるGPTベースのモデルを提案し、シミュレーションでその性能を評価した。
- SADP: 基盤モデル生成デモから学習するサブゴール認識拡散ポリシーによる説明可能なロボット模倣学習/拡散ポリシー/説明可能性2026/5/1
基盤モデルでサブゴール注釈付きデモを自動生成し、そのデータで拡散ポリシーを訓練することで、ロボットが実行中のサブタスクを説明可能にしつつ成功率も向上させる手法を提案した。
- 表面変形計測に基づく外部光反射型触覚センシング触覚2025/11/1
柔らかいロボットの表面変形を外部から光学的に読み取ることで、触覚センサを埋め込まずに接触力を推定する手法を提案し、グリッパへの応用まで示した。
- 日常生活における身体支援のための完全自律型サイバネティックアバターの社会的影響に関する公開評価：アバターランドでの大規模実証と調査サイバネティックアバター2025/7/1
大阪で19日間開催された公開イベント「アバターランド」で完全自律型ロボットアバターによる物体運搬タスクを実演し、来場者2,285人（うち333人が完全自律型と対話）へのアンケートから、日常生活や仕事での身体支援への関心とタスク実行の信頼性への懸念を明らかにした。
- System 0/1/2/3：マルチタイムスケール身体性集団認知システムのための四過程理論認知アーキテクチャ2025/3/1
認知を身体性・直感・熟考・集団知能の4過程に分け、時間スケールの異なる知能を統一的に説明する理論枠組みを提案した。
- LiP-LLM: 大規模言語モデルと線形計画法・依存グラフを統合したマルチロボットタスク計画群制御2024/10/1
LLMでスキル一覧と依存グラフを生成し、線形計画法で各ロボットへタスクを最適配分することで、複数ロボットの協調作業の成功率と効率を高める手法を提案した。
- モバイルマニピュレーションにおける予測的可到達性に基づく身体選択モバイルマニピュレーション2024/10/1
世界モデルを用いて腕の将来軌道を予測し、その予測に基づいて台車と腕のどちらで目標に到達するかを選択する階層的政策を提案した。画像のみから学習し、従来のモデルベース手法よりサンプル効率と性能で優れる。
- 目標推定に基づく適応的共有制御によるBMI遠隔ロボットナビゲーションBMI/共有制御2024/7/1
BMIで操作する移動ロボットに対し、ユーザーの意図した目標を推定して自律系の補助指令を生成し、推定信頼度に応じて重みを適応的に変える共有制御手法を提案した。
- 事前学習済みGPTを行動データで微調整するデータ効率的なヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2024/5/1
ヒューマノイド動作データセットでGPTを事前学習し、より小規模な観測・行動データで微調整することで、物理環境下で人間らしい動きを短時間・少データで生成できることを示した。
- Situated GAIL: Multitask imitation using task-conditioned adversarial inverse reinforcement learning2019/11/1