Kango Yanagida

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DeicticVLA: 言語と指示ジェスチャに基づく指示モードを単一のVLAで統合する
  VLA2026/8/28

  言語指示、視覚言語指示、視覚指示の3つの指示モードをテキストプロンプトと指示マスクに正規化し、単一の事前学習済みVLAで扱えるようにした。シミュレーションと実世界タスクで、未見の表現や物体に対する汎化性能を評価し、視覚指示が言語指示より優れていることを示した。

• 座ったままで：キャスター付きパッシブ移動椅子を用いた全方向人型ロコモーションの学習
  歩行2026/8/28

  人型ロボットがパッシブな移動椅子に座り、足で床を蹴って全方向に移動する方法を強化学習で実現した。模倣報酬なしで、接触センサや椅子の状態を使わずに学習可能であることを示した。

• 表面変形計測に基づく外部光反射型触覚センシング
  触覚2025/11/1

  柔らかいロボットの表面変形を外部から光学的に読み取ることで、触覚センサを埋め込まずに接触力を推定する手法を提案し、グリッパへの応用まで示した。