Tatsuya Aoki
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAサイバネティックアバター群制御BMI/共有制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DeicticVLA: 言語と指示ジェスチャに基づく指示モードを単一のVLAで統合するVLA2026/8/28
言語指示、視覚言語指示、視覚指示の3つの指示モードをテキストプロンプトと指示マスクに正規化し、単一の事前学習済みVLAで扱えるようにした。シミュレーションと実世界タスクで、未見の表現や物体に対する汎化性能を評価し、視覚指示が言語指示より優れていることを示した。
- 日常生活における身体支援のための完全自律型サイバネティックアバターの社会的影響に関する公開評価：アバターランドでの大規模実証と調査サイバネティックアバター2025/7/1
大阪で19日間開催された公開イベント「アバターランド」で完全自律型ロボットアバターによる物体運搬タスクを実演し、来場者2,285人（うち333人が完全自律型と対話）へのアンケートから、日常生活や仕事での身体支援への関心とタスク実行の信頼性への懸念を明らかにした。
- LiP-LLM: 大規模言語モデルと線形計画法・依存グラフを統合したマルチロボットタスク計画群制御2024/10/1
LLMでスキル一覧と依存グラフを生成し、線形計画法で各ロボットへタスクを最適配分することで、複数ロボットの協調作業の成功率と効率を高める手法を提案した。
- 目標推定に基づく適応的共有制御によるBMI遠隔ロボットナビゲーションBMI/共有制御2024/7/1
BMIで操作する移動ロボットに対し、ユーザーの意図した目標を推定して自律系の補助指令を生成し、推定信頼度に応じて重みを適応的に変える共有制御手法を提案した。