Tadahiro Taniguchi
収録論文 42本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- サービス環境における半自律移動ロボットナビゲーションのためのXRペン型操作インターフェースの比較評価XR操作インターフェース2026/9/25
XRペンでAR空間上の目的地と向きを指示する半自律移動ロボット操作インターフェースを提案し、モーションコントローラ・ハンドジェスチャ・PCベースラインと比較評価した。
- 適応型拡張現実が現実-仮想連続体上の人間-ロボット相互作用に与える影響の評価HRI2026/9/25
XRのモダリティ（AR/AV/VR）を固定した場合と実行時に動的に切り替えた場合で、ロボット操作の作業効率と作業負荷を比較した研究。動的切り替えが最高のスループットと最低の負荷を達成した。
- Dreamer-CPC: 世界モデルを用いたメッセージ学習による分散型マルチエージェント強化学習マルチエージェント強化学習2026/7/22
分散型マルチエージェント強化学習において、世界モデルの潜在状態からメッセージを生成する手法を提案し、観測が欠落するタスクで既存手法を大きく上回る性能を達成した。
- これは誰のもの？：不確実性に基づく質問で文脈を考慮した物体所有権推定サービスロボット/所有権推定2026/5/1
サービスロボットが物体の所有者を推定する際、文脈情報と使用履歴をLLMで統合し、予測が不確実な場合にユーザーへ質問するフレームワークを提案した。
- LLMベースのマルチロボット協調における物理的失敗に対するオンデマンド人間支援による精神的負荷の軽減マルチロボット協調2026/3/1
LLMベースのマルチロボット協調で、回復不能な物理的失敗が起きた際にオペレータの遠隔介入を要請するフレームワークREPAIRを提案し、実環境のゴミ収集タスクでタスク進捗の向上と精神的負荷の軽減を確認した。
- 大規模言語モデルと分散現場知識を活用した複数ロボットによる複数物体探索タスク計画マルチロボット計画2025/9/1
各ロボットが異なる現場知識を持つ環境で、LLMと空間概念を用いて自然言語指示をサブタスクに分解し複数ロボットに割り当てるタスク計画手法を提案し、実機実験で有効性を示した。
- 物体の所有権理解に向けて：大規模言語モデルと確率生成モデルによる能動的質問生成VLA2025/9/1
ロボットが所有権を効率的に学習するため、LLMの常識で共有物と所有物を分類し、情報利得を最大化する質問を能動的に生成するフレームワークActOwLを提案した。
- 見えない指示もお任せ：対話的質問によるマルチモーダルな直示参照解決VLA2025/8/1
音源定位・意味地図・VLM・GPT-4oによる対話的質問を組み合わせ、ロボットの視野外にいるユーザーや物体への曖昧な指示を解決するフレームワークMIELを提案した。
- 日常生活における身体支援のための完全自律型サイバネティックアバターの社会的影響に関する公開評価：アバターランドでの大規模実証と調査サイバネティックアバター2025/7/1
大阪で19日間開催された公開イベント「アバターランド」で完全自律型ロボットアバターによる物体運搬タスクを実演し、来場者2,285人（うち333人が完全自律型と対話）へのアンケートから、日常生活や仕事での身体支援への関心とタスク実行の信頼性への懸念を明らかにした。
- 触覚情報を活用したACTとソフトグリッパによる疑似卵母細胞操作マニピュレーション2025/6/1
触覚フィードバックをACTに統合し、ソフトグリッパと回復指向訓練を用いて卵母細胞操作の成功率と適応性を向上させた研究。
- System 0/1/2/3：マルチタイムスケール身体性集団認知システムのための四過程理論認知アーキテクチャ2025/3/1
認知を身体性・直感・熟考・集団知能の4過程に分け、時間スケールの異なる知能を統一的に説明する理論枠組みを提案した。
- LiP-LLM: 大規模言語モデルと線形計画法・依存グラフを統合したマルチロボットタスク計画群制御2024/10/1
LLMでスキル一覧と依存グラフを生成し、線形計画法で各ロボットへタスクを最適配分することで、複数ロボットの協調作業の成功率と効率を高める手法を提案した。
- 目標推定に基づく適応的共有制御によるBMI遠隔ロボットナビゲーションBMI/共有制御2024/7/1
BMIで操作する移動ロボットに対し、ユーザーの意図した目標を推定して自律系の補助指令を生成し、推定信頼度に応じて重みを適応的に変える共有制御手法を提案した。
- 視覚言語モデルによる近接センシングのための反射率推定：ロボティクスにおける低次認知への分布意味論の活用VLA2024/4/1
GPT-4やCLIPなどの視覚言語モデルを用いて物体の反射率を推定し、近接センサの距離測定精度を向上させる手法を提案。テキストのみの入力でも画像のみのResNetより高精度であることを示した。
- 実環境におけるインスタンス固有の画像ゴールナビゲーション：対照学習によるドメインギャップの橋渡しナビゲーション2024/4/1
低品質なロボット観測画像と高品質なクエリ画像のドメインギャップを、対照学習とインスタンス分類器で埋め、実環境での物体探索成功率を最大3倍に改善した。
- 3Dセマンティックマップに基づくマルチビュー画像とSimSiam微調整による物体インスタンス検索物体検索/ナビゲーション2024/4/1
家庭環境の3Dセマンティックマップからマルチビュー画像を生成し、SimSiamによる自己教師あり学習でインスタンス識別モデルをオンサイトで訓練するSimViewを提案。実写スキャンのシミュレータでCLIP比1.7倍の精度を達成した。
- 接触モデルに基づく拡散モデルによる可変インピーダンス制御の学習マニピュレーション2024/3/1
接触を伴う作業のための拡散接触モデル(DCM)を提案し、可変剛性入力から接触軌道を予測することで、ロボット試行回数を削減しつつ従来の最適化手法と同等の性能を実現した。
- 視覚ベース触覚センサのCurlとDiff特徴を用いた安定物体配置触覚2024/3/1
GelSightの黒点パターンの変位からCurlとDiffを計算し、物体の補正回転方向を推定して安定配置を実現する手法を提案。
- World-Model-Based Control for Industrial box-packing of Multiple Objects using NewtonianVAE2023/8/1
- Learning Compliant Stiffness by Impedance Control-Aware Task Segmentation and Multi-objective Bayesian Optimization with Priors2023/7/1
- Online Re-Planning and Adaptive Parameter Update for Multi-Agent Path Finding with Stochastic Travel Times2023/2/1
- World Models and Predictive Coding for Cognitive and Developmental Robotics: Frontiers and Challenges2023/1/1
- Goal-Image Conditioned Dynamic Cable Manipulation through Bayesian Inference and Multi-Objective Black-Box Optimization2023/1/1
- Active Exploration based on Information Gain by Particle Filter for Efficient Spatial Concept Formation2022/11/1
- Hierarchical Path-planning from Speech Instructions with Spatial Concept-based Topometric Semantic Mapping2022/3/1
- Tactile-Sensitive NewtonianVAE for High-Accuracy Industrial Connector Insertion2022/3/1
- Multi-View Dreaming: Multi-View World Model with Contrastive Learning2022/3/1
- Unsupervised Multimodal Word Discovery based on Double Articulation Analysis with Co-occurrence cues2022/1/1
- Unsupervised Lexical Acquisition of Relative Spatial Concepts Using Spoken User Utterances2021/6/1
- Hierarchical Bayesian Model for the Transfer of Knowledge on Spatial Concepts based on Multimodal Information2021/3/1
- Map completion from partial observation using the global structure of multiple environmental maps2021/3/1
- PlaNet of the Bayesians: Reconsidering and Improving Deep Planning Network by Incorporating Bayesian Inference2020/3/1
- Autonomous Planning Based on Spatial Concepts to Tidy Up Home Environments with Service Robots2020/2/1
- Spatial Concept-Based Navigation with Human Speech Instructions via Probabilistic Inference on Bayesian Generative Model2020/2/1
- Domain-Adversarial and Conditional State Space Model for Imitation Learning2020/1/1
- Improved and Scalable Online Learning of Spatial Concepts and Language Models with Mapping2018/3/1
- Symbol Emergence in Cognitive Developmental Systems: a Survey2018/1/1
- Online Spatial Concept and Lexical Acquisition with Simultaneous Localization and Mapping2017/4/1
- Bayesian Body Schema Estimation using Tactile Information obtained through Coordinated Random Movements2016/12/1
- Spatial Concept Acquisition for a Mobile Robot that Integrates Self-Localization and Unsupervised Word Discovery from Spoken Sentences2016/2/1
- Multimodal Hierarchical Dirichlet Process-based Active Perception2015/10/1
- Symbol Emergence in Robotics: A Survey2015/9/1