Takayuki Nagai

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiP-LLM: 大規模言語モデルと線形計画法・依存グラフを統合したマルチロボットタスク計画
  群制御2024/10/1

  LLMでスキル一覧と依存グラフを生成し、線形計画法で各ロボットへタスクを最適配分することで、複数ロボットの協調作業の成功率と効率を高める手法を提案した。

• モバイルマニピュレーションにおける予測的可到達性に基づく身体選択
  モバイルマニピュレーション2024/10/1

  世界モデルを用いて腕の将来軌道を予測し、その予測に基づいて台車と腕のどちらで目標に到達するかを選択する階層的政策を提案した。画像のみから学習し、従来のモデルベース手法よりサンプル効率と性能で優れる。

• 目標推定に基づく適応的共有制御によるBMI遠隔ロボットナビゲーション
  BMI/共有制御2024/7/1

  BMIで操作する移動ロボットに対し、ユーザーの意図した目標を推定して自律系の補助指令を生成し、推定信頼度に応じて重みを適応的に変える共有制御手法を提案した。

• 事前学習済みGPTを行動データで微調整するデータ効率的なヒューマノイド制御
  ヒューマノイド制御2024/5/1

  ヒューマノイド動作データセットでGPTを事前学習し、より小規模な観測・行動データで微調整することで、物理環境下で人間らしい動きを短時間・少データで生成できることを示した。

• Proceedings of the Dialogue Robot Competition 2023
  2023/12/1
• Estimation of User's World Model Using Graph2vec
  2023/1/1
• Proceedings of the Dialogue Robot Competition 2022
  2022/10/1
• Overview of Dialogue Robot Competition 2022
  2022/10/1
• Survey and Perspective on Social Emotions in Robotics
  2021/5/1
• Symbol Emergence in Cognitive Developmental Systems: a Survey
  2018/1/1
• Symbol Emergence in Robotics: A Survey
  2015/9/1