Kazuki Miyazawa
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行全身動作追跡ヒューマノイド制御感情概念形成
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 座ったままで：キャスター付きパッシブ移動椅子を用いた全方向人型ロコモーションの学習歩行2026/8/28
人型ロボットがパッシブな移動椅子に座り、足で床を蹴って全方向に移動する方法を強化学習で実現した。模倣報酬なしで、接触センサや椅子の状態を使わずに学習可能であることを示した。
- VENOM: 多様な身体を持つロボットの全身動作追跡のための汎用埋め込みネットワーク全身動作追跡2026/6/1
複数のヒューマノイドロボットに対して、上半身と下半身を分離せずに全身の動作を追跡できるGPTベースのモデルを提案し、シミュレーションでその性能を評価した。
- 事前学習済みGPTを行動データで微調整するデータ効率的なヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2024/5/1
ヒューマノイド動作データセットでGPTを事前学習し、より小規模な観測・行動データで微調整することで、物理環境下で人間らしい動きを短時間・少データで生成できることを示した。
- 視覚・生理・言語情報を統合したマルチモーダル潜在ディリクレ配分による感情概念形成のモデル化感情概念形成2024/4/1
視覚・生理・言語情報を統合した階層型マルチモーダル潜在ディリクレ配分モデルで感情概念の形成をモデル化し、人間の主観的カテゴリとの一致や未観測情報の予測可能性を検証した。