Shaoming He
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LBDU-VIO: 視覚信頼性が低い環境向けの学習型バイアス動態と不確かさを統合した視覚慣性オドメトリVIO2026/9/30
視覚情報が不安定な場面でも頑健に動くよう、IMUバイアスの連続時間動態と運動適応的なノイズ共分散をニューラルODEで学習し、MSCKFに組み込んだ視覚慣性オドメトリ手法。
- WNOJ-LIO: 高ダイナミックなLiDAR-IMU融合のためのジャーク白色雑音運動事前分布を用いたEKFLiDAR-IMU融合2026/7/1
本論文は、高ダイナミックな運転環境でのLiDAR-IMUオドメトリの精度向上を目的とし、ジャーク白色雑音（WNOJ）事前分布を用いた拡張カルマンフィルタ（EKF）による新しい融合フレームワークWNOJ-LIOを提案する。IMUを状態伝播の駆動源ではなく高周波測定源として扱うことで、ノイズの影響を低減し、シミュレーションと実車実験で性能を実証した。
- MF-UAVPose6D: 固定翼UAVのためのモデルフリー単眼6自由度姿勢推定フレームワーク姿勢推定2026/6/1
CADモデルやキーポイント事前情報を必要とせず、単一のRGB画像とカメラ内部パラメータのみから固定翼UAVの6自由度姿勢を推定するフレームワークを提案した。
- AUSLUN: GNSS拒否環境での海上探索・航法のための固定ホバリングUAV-USVシステム群制御2026/6/1
GNSSが使えない沿岸域で、UAVを固定ホバリングさせて遠方の船舶を探索・位置特定し、USVを目標へ誘導するシステムを提案・実証した論文。
- 固定翼UAVの加速度指令誘導のための制御フレームワークUAV誘導制御2026/2/1
加速度指令を機体レートと推力指令に変換し、PX4/APMで実行可能にする外ループ制御を提案し、VTOL機で比例航法を実現した。
- 通信制約下のUAV群のための通信認識型非同期分散軌道最適化群制御2025/11/1
通信が不安定な環境でも動くUAV群の軌道計画のため、PDDPによる局所最適化と非同期ADMMによる群調整を組み合わせた二層分散最適化フレームワークを提案した。
- AMO-HEAD: 磁気外乱下におけるUAV向け適応型MARGのみの方位推定状態推定2025/10/1
屋内環境の磁気外乱に強いUAV方位推定のため、ジャイロ・加速度・磁気センサのみを用いた軽量EKFフレームワークを提案し、適応的プロセスノイズと磁気偏差検出による補正で精度を向上させた。
- UAV群の分散時空間軌道最適化群制御2025/10/1
ADMMとパラメータ化DDPを組み合わせ、UAV群の時空間軌道を分散的に最適化するフレームワークを提案し、ペナルティパラメータの適応調整で反復回数を削減した。
- ドローン母艦：GNSS拒否海域での自律検査・介入を実現する統合型無人水上艇群制御2025/1/1
GNSSが使えない海上で、4機のドローンとマニピュレータを搭載した無人水上艇が自律航行し、検査・介入作業を自動で行うシステムを開発・実証した。
- GNSS不通の海上環境における空中輸送システム空中輸送/自律航行2024/11/1
GNSSが使えない海上で、揺れる船のデッキから小型貨物を自律的に運搬するUAVシステムを開発し、UWBとQRコードによる位置推定と貨物把持機構で実現した。
- UAV支援による長距離ビジョンベースの無人水上艇の位置推定位置推定2024/8/1
GPSが使えない海洋環境で、UAVがカメラでUSVを追跡し三角測量とEKFで位置を推定する手法を提案した。
- Vision-Based Autonomous Navigation for Unmanned Surface Vessel in Extreme Marine Conditions2023/8/1