Irfan Hussain
Khalifa University
収録論文 37本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ProAct-VLM: 継続的知覚フィードバックによる失敗前の視覚言語タスク再計画VLA2026/9/29
VLMをリアルタイム知覚フィードバックループに組み込み、環境変化を検知した時点で失敗前に再計画する適応型タスク計画フレームワークを提案。
- エージェント型農業ロボティクス表現型解析の最近の進展：断片化されたマルチモーダルセンシングから統合PhenoAgent知能への展望レビュー農業ロボティクス2026/9/28
作物表現型解析の従来手法からロボティクス・AI駆動型への進化を整理し、センシングや形質が断片化している課題を指摘した上で、種子・土壌・植物・環境・管理を統合するPhenoAgentフレームワークを提案したレビュー論文。
- 言語ガイドによるセンサ非依存な触覚表現学習触覚2026/9/13
触覚画像を言語埋め込みに整列させる蒸留フレームワークを提案し、異なる触覚センサ間での材料認識の汎化性能を大幅に向上させた。
- RIT*: コスト適応型最適動作計画のためのリーマン情報木動作計画2026/8/1
ユークリッド距離の代わりにリーマン距離を用いた情報探索木を構築し、衝突フィードバックから障害物近接コスト場を学習する手法を提案。高次元・異方性環境で既存手法より低コストな経路を生成する。
- SAGP: 粗いゾーンVLM推論による意味的アフォーダンス誘導型把持計画マニピュレーション2026/7/1
幾何学的な把持計画に意味的推論を組み合わせ、物体の点群を粗い領域に分割してVLMで評価し、タスクに適した把持候補を再ランキングする訓練不要のパイプラインを提案した。
- YOLO26-RipeLoc Lite: 温室ロボット収穫のためのトマト熟度検出と摘み取り点位置推定の軽量アーキテクチャ農業ロボティクス2026/5/1
温室トマトの収穫ロボット向けに、熟度分類と摘み取り点の中心位置推定を同時に行う軽量な深層学習モデルYOLO26-RipeLoc Liteを提案した。
- 着座から立位への移行支援のためのハイブリッドPID-LQR制御器：CAD統合Simscape Multibody下肢外骨格を用いた研究外骨格制御2026/4/1
下肢外骨格の着座から立位への移行を精密に制御するため、PID、LQR、およびそれらを組み合わせたハイブリッドPID-LQR制御器を設計・比較し、シミュレーションで高い追従精度を実証した。
- LLMとVLMを融合した異種UAV-USVシステムによる自律港湾検査フレームワーク群制御2026/1/1
大規模言語モデルによる記号計画と視覚言語モデルによる意味的検査を組み合わせ、UAVとUSVの協調で港湾を自律検査する枠組みを提案し、シミュレータと実機で検証した。
- Lang2Manip: LLMによる記号計画から幾何計画への変換ツールマニピュレーション2025/12/1
自然言語の指示をLLMで記号的な行動計画に変換し、Kauthamの動作計画フレームワークと連携させて、ロボットに依存しないマニピュレーションを実現するツールを提案した。
- バイオインスパイアードロボット・フーバラ：行動研究のための開発からフィールド展開までバイオミメティクス/フィールドロボティクス2025/10/1
フーバラ bustard の雌を模したロボットを開発し、砂漠の飼育場で行動研究に用いた。3Dスキャンと3Dプリントで作製し、Jetsonによるリアルタイム知覚と頭部追従を実現した。
- モバイル環境向けリアルタイム並列フーバラ検出・セグメンテーションによる野生動物保護検出・セグメンテーション2025/10/1
スレッディングでYOLOv10検出とMobileSAMセグメンテーションを並列化し、モバイル上でフーバラをリアルタイム検出・領域分割する枠組みを提案。4万枚のデータセットも公開。
- AquaChat++：LLM支援による養殖網生簀のマルチROV点検 — バッテリー管理とスラスタ故障耐性の統合群制御2025/8/1
LLMを用いて自然言語指示から複数ROVの点検計画を生成し、バッテリー残量やスラスタ故障を考慮したタスク割当と再計画を行う養殖網生簀点検フレームワークを提案した。
- FishDet-M: 多様な水圏視覚領域における堅牢な魚検出とCLIP誘導モデル選択のための統合大規模ベンチマーク物体検出2025/7/1
13の公開データセットをCOCO形式で統合した魚検出の大規模ベンチマークを構築し、28の物体検出モデルを評価するとともに、CLIPによるゼロショットのモデル選択手法を提案した。
- EBA-AI: 倫理指針に基づくバイアス対応AIによる効率的な水中画像強調とサンゴ礁モニタリング水中画像強調2025/7/1
CLIP埋め込みでデータセットバイアスを検出・軽減しつつ、適応的処理で計算コストを削減する水中画像強調フレームワークを提案。不確実性推定と説明可能性も備え、サンゴ礁モニタリングの実用性を高める。
- 水産養殖における生成AIのレビュー：スマートで持続可能な養殖のための基盤、応用、将来展望水産養殖×生成AI2025/7/1
水産養殖分野における生成AIの基盤技術、応用事例、課題を包括的にレビューし、スマート養殖への可能性をまとめた論文。
- ロボットマニピュレーションにおける視覚言語行動モデル：系統的レビューVLA2025/7/1
視覚・言語・制御を統合するVLAモデル102件、基盤データセット26件、シミュレーション環境12件を体系的に整理し、アーキテクチャやデータの分類枠組みと今後の課題を示したレビュー論文。
- AquaChat: LLMが導く養殖網生け簀の適応型検査ROVフレームワーク水中ロボティクス2025/7/1
大規模言語モデルを活用し、自然言語指示から養殖網生け簀の検査タスクを計画・実行するROVシステムを提案し、シミュレーションと実環境で有効性を示した。
- 摩擦スケール振動触覚フィードバックによるロボット第六指でのリアルタイム滑り検出触覚2025/3/1
ロボット第六指で物体を把持する際、滑り始めの摩擦情報を振動触覚で提示し、ユーザーが摩擦を認識して把持力を調整できる手法を提案した。
- 大規模言語モデルを用いた無人水上艇のミッション計画VLA2025/3/1
GPT-4などの大規模言語モデルを活用し、人間の高レベル指示を実行可能な計画に変換して、動的な海洋環境にリアルタイムで適応する無人水上艇のミッション計画フレームワークを提案した。
- ドローン母艦：GNSS拒否海域での自律検査・介入を実現する統合型無人水上艇群制御2025/1/1
GNSSが使えない海上で、4機のドローンとマニピュレータを搭載した無人水上艇が自律航行し、検査・介入作業を自動で行うシステムを開発・実証した。
- 視覚触覚センサ付きソフト第六の指：脳卒中サバイバーの日常物体操作を支援触覚2025/1/1
脳卒中後の把持障害を補うため、視覚ベースの触覚センサを備えたソフトな追加ロボット指を開発し、滑り検知に応じて把持力を自動調整することで日常物体の操作を可能にした。
- 複雑な海洋環境におけるUSV向け視覚ベース物体追跡のベンチマーク物体追跡2024/12/1
無人水上艇（USV）の視覚誘導物体追跡フレームワークを提案し、7種の深層学習トラッカーと制御アルゴリズムをシミュレーションと実海域実験で評価した。
- 知識ベース推論でLLMを導くタスク・動作計画フレームワークタスク・動作計画2024/12/1
ドメイン知識でプロンプトを拡張し、LLMによるタスク・動作計画の動的環境への適応性と意味的正しさを高めるOnto-LLM-TAMPを提案。
- GNSS不通の海上環境における空中輸送システム空中輸送/自律航行2024/11/1
GNSSが使えない海上で、揺れる船のデッキから小型貨物を自律的に運搬するUAVシステムを開発し、UWBとQRコードによる位置推定と貨物把持機構で実現した。
- 温室農業におけるロボット受粉技術の現状と展望：包括的レビュー農業ロボティクス2024/10/1
温室での受粉を代替するロボット技術（エアジェット、超音波、噴霧など）を分類・比較し、自動化・知能化の動向と課題をまとめたレビュー。
- UAV支援による長距離ビジョンベースの無人水上艇の位置推定位置推定2024/8/1
GPSが使えない海洋環境で、UAVがカメラでUSVを追跡し三角測量とEKFで位置を推定する手法を提案した。
- グラフ畳み込みネットワークとTransformerの最適化パラメータによる特徴統合を用いた人間行動認識行動認識2024/8/1
Transformerとパラメータ最適化グラフ畳み込みネットワーク(PO-GCN)の最終層特徴を統合し、4つの公開データセットで人間行動認識の精度とF1スコアを評価した研究。
- 強化学習による海洋環境での物体マニピュレーションマニピュレーション2024/6/1
波による外乱がある港湾環境で、ドック上の物体を把持・回収するタスクに深層強化学習(SAC)を適用し、WMO海況2の条件下で80%の成功率を達成した研究。
- 条件付き変分オートエンコーダに基づく動的運動プリミティブによるマルチタスク模倣学習模倣学習2024/5/1
動的運動プリミティブと条件付き変分オートエンコーダを組み合わせ、タスクIDに応じたトルクを生成して目標位置に適応する軌道を生成するマルチタスク模倣学習フレームワークを提案し、手書き数字データセットで訓練後、押し・到達タスクで100%の成功率を達成した。
- MARS: Multi-Scale Adaptive Robotics Vision for Underwater Object Detection and Domain Generalization2023/12/1
- ADOD: Adaptive Domain-Aware Object Detection with Residual Attention for Underwater Environments2023/12/1
- Marine$\mathcal{X}$: Design and Implementation of Unmanned Surface Vessel for Vision Guided Navigation2023/11/1
- TempoNet: Empowering long-term Knee Joint Angle Prediction with Dynamic Temporal Attention in Exoskeleton Control2023/10/1
- Robust Collision Detection for Robots with Variable Stiffness Actuation by Using MAD-CNN: Modularized-Attention-Dilated Convolutional Neural Network2023/10/1
- Vision-Based Autonomous Navigation for Unmanned Surface Vessel in Extreme Marine Conditions2023/8/1
- Improving Knee Joint Angle Prediction through Dynamic Contextual Focus and Gated Linear Units2023/6/1
- Novel Supernumerary Robotic Limb based on Variable Stiffness Actuators for Hemiplegic Patients Assistance2022/8/1