Siyuan Yang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AUSLUN: GNSS拒否環境での海上探索・航法のための固定ホバリングUAV-USVシステム
  群制御2026/6/1

  GNSSが使えない沿岸域で、UAVを固定ホバリングさせて遠方の船舶を探索・位置特定し、USVを目標へ誘導するシステムを提案・実証した論文。

• VISTA: UMIデータの視覚基盤と物理検証によるVLAトレーニング適応
  VLA2026/6/1

  UMIデータをVLAモデルの訓練に使う際の視覚的・物理的な不整合を解消するため、魚眼カメラ用VQAデータセットと物理検証パイプラインを導入し、実ロボット成功率を向上させた。

• 固定翼UAVの加速度指令誘導のための制御フレームワーク
  UAV誘導制御2026/2/1

  加速度指令を機体レートと推力指令に変換し、PX4/APMで実行可能にする外ループ制御を提案し、VTOL機で比例航法を実現した。

• VLAモデルをアンチ探索として誘導：テスト時スケーリングによる安定化
  VLA2025/12/1

  VLAモデルの推論時不安定性を、軽量な疑似カウント推定器で行動チャンクを検証し、最も確からしいものを選ぶテスト時スケーリング手法TACOで解決する。

• AMO-HEAD: 磁気外乱下におけるUAV向け適応型MARGのみの方位推定
  状態推定2025/10/1

  屋内環境の磁気外乱に強いUAV方位推定のため、ジャイロ・加速度・磁気センサのみを用いた軽量EKFフレームワークを提案し、適応的プロセスノイズと磁気偏差検出による補正で精度を向上させた。

• HumanoidGen: LLM推論による双腕巧みな操作のためのデータ生成
  マニピュレーション2025/7/1

  LLM推論と原子操作を活用し、双腕・巧みな手を持つヒューマノイドロボットの操作タスクと実演データを自動生成するフレームワークを提案。

• ドローン母艦：GNSS拒否海域での自律検査・介入を実現する統合型無人水上艇
  群制御2025/1/1

  GNSSが使えない海上で、4機のドローンとマニピュレータを搭載した無人水上艇が自律航行し、検査・介入作業を自動で行うシステムを開発・実証した。

• UAV支援による長距離ビジョンベースの無人水上艇の位置推定
  位置推定2024/8/1

  GPSが使えない海洋環境で、UAVがカメラでUSVを追跡し三角測量とEKFで位置を推定する手法を提案した。