Ruizhe Liu
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA模倣学習マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TraceFlow: 成功・失敗トレースで凍結フローマッチング方策を導くVLA2026/9/17
ロボットの成功・失敗ロールアウトの行動密度を進捗整合ガイダンス場に変換し、重みを更新せずに凍結フローマッチングVLA方策の行動生成を補正する手法。実機梱包タスクで成功率が21/50から39/50に向上。
- 模倣者ゲーム：行動予測を超えたロボットの模倣能力のベンチマーク模倣学習2026/8/23
人間のデモンストレーションから意図を推論して実行するロボットの能力を評価するため、4段階のベンチマーク「The Imitator Game」と大規模データセット「IG-10K」を構築し、既存モデルが意図レベルの模倣で失敗することを示した。
- 幾何認識モーション潜在表現によるロバストな操作ポリシーの学習マニピュレーション2026/7/1
操作中の点群の時間変化を予測することで、外観ではなく物理的な動きを符号化する離散モーション潜在コードを学習し、単視点RGB-D入力で最先端の操作性能を達成した論文。
- 幾何エントロピー：模倣学習における軌道多様性の利点と欠点模倣学習2026/6/1
デモンストレーションの軌道形状の多様性を測る指標「幾何エントロピー」を導入し、模倣学習の成功率が多様性に対して逆U字型の関係を持つことを示した。
- HiMaCon: ラベルなしマルチモーダルデータからの階層的マニピュレーション概念の発見マニピュレーション2025/10/1
クロスモーダルな相関と複数時間スケールの予測を組み合わせ、人手アノテーションなしで階層的な操作概念を自己教師あり学習するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で性能向上を示し、獲得概念が人間に解釈可能な操作プリミティブに似ることを明らかにした。
- HyperTASR: ハイパーネットワーク駆動のタスク認識型シーン表現によるロバストなマニピュレーションマニピュレーション2025/8/1
ハイパーネットワークを用いてタスク目標と実行段階に応じてシーン表現を動的に変換し、ロボットマニピュレーションの性能を向上させるフレームワークを提案。
- InfoCon: 生成的・識別的情報量に基づく操作概念の発見マニピュレーション2024/4/1
ロボット操作の概念を、生成的・識別的な情報量の指標を用いてVQ-VAEで自己教師あり学習し、サブ軌道とキー状態を発見する手法を提案。