Xunzhe Zhou
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習操作マニピュレーション群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 模倣者ゲーム：行動予測を超えたロボットの模倣能力のベンチマーク模倣学習2026/8/23
人間のデモンストレーションから意図を推論して実行するロボットの能力を評価するため、4段階のベンチマーク「The Imitator Game」と大規模データセット「IG-10K」を構築し、既存モデルが意図レベルの模倣で失敗することを示した。
- 幾何エントロピー：模倣学習における軌道多様性の利点と欠点模倣学習2026/6/1
デモンストレーションの軌道形状の多様性を測る指標「幾何エントロピー」を導入し、模倣学習の成功率が多様性に対して逆U字型の関係を持つことを示した。
- DISC: 指示を状態条件付き制御から分離するポリシー生成操作2026/5/1
言語条件付き操作ポリシーにおいて、指示と観測を共有パラメータで処理することで生じる観測リークを、ハイパーネットワークで指示からポリシー全体を生成することで構造的に排除し、性能を向上させた。
- Bi-Adapt: 意味的対応による新規カテゴリ3D物体への少数ショット両手操作適応マニピュレーション2026/2/1
視覚基盤モデルを活用してカテゴリをまたぐアフォーダンス対応を学習し、新規カテゴリの物体に対する両手操作を少数データで効率的に汎化させるフレームワークを提案した。
- Hyper-GoalNet：ハイパーネットワークによる目標条件付きマニピュレーション方策学習マニピュレーション2025/12/1
ハイパーネットワークを用いて目標仕様からタスク固有の方策ネットワークパラメータを生成し、目標解釈と状態処理を分離することで多様な目標・環境下でのマニピュレーション性能を向上させる手法を提案した。
- GenDexHand：多指ハンドのための生成的シミュレーションマニピュレーション2025/11/1
VLMのフィードバックで物体配置を調整する閉ループ生成により、多指ハンド操作用の多様なタスクと環境を自動生成し、サブタスク分解で強化学習の効率と成功率を高める手法を提案。
- EMOS: 身体性を考慮した異種マルチロボットOSとLLMエージェント群制御2024/10/1
異種ロボット群がURDFから自身の身体能力を理解し、LLMエージェントが協調して操作・知覚・ナビゲーション・物体再配置を行うフレームワークとベンチマークを提案。