Fengyi Wang
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習触覚ニューロモルフィック/反射制御ヒューマノイド制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 模倣者ゲーム：行動予測を超えたロボットの模倣能力のベンチマーク模倣学習2026/8/23
人間のデモンストレーションから意図を推論して実行するロボットの能力を評価するため、4段階のベンチマーク「The Imitator Game」と大規模データセット「IG-10K」を構築し、既存モデルが意図レベルの模倣で失敗することを示した。
- ニューロモルフィック信号を用いた異種連想シーケンシャルメモリモデル：移動マニピュレータでの検証触覚2025/12/1
関節角度と触覚をスパイク表現に変換し、バイナリベクトルの連想記憶として保存することで、低計算コストで触力に応じた動作や把持系列を想起する移動マニピュレータ制御を実現した。
- マルチモーダル信号を用いたニューロモーフィック物体・姿勢認識のための人間模倣ソフトアントロポモルフィックハンドシステム触覚2025/9/1
人間の体性感覚系を模倣し、触覚・固有受容覚・温度のマルチモーダルセンサを搭載したソフトロボットハンドで、スパイキングニューラルネットワークにより物体と姿勢を高精度に認識するシステムを開発した。
- 柔軟な人間型ハンドにおける能動的探索時の神経形態学的固有感覚信号を用いた物体分類触覚2025/5/1
柔軟な人間型ロボットハンドに柔軟固有感覚センサを統合し、生体筋紡錘モデルで符号化した神経形態学的信号をハイブリッドスパイキングニューラルネットワークで分類することで、能動的探索中の物体認識を高精度に行う手法を提案した。
- 上肢における熱誘発侵害受容反射の生体模倣ニューロモルフィックモデルニューロモルフィック/反射制御2025/5/1
反射弓の構造と符号化を模倣したスパイキングニューラルネットワークを構築し、熱刺激に対する侵害受容反射を再現した。空間的・時間的加重効果を示し、刺激強度に応じた反射強度をオンラインで符号化できる。
- SMPLOlympics：物理シミュレーションされたヒューマノイドのためのスポーツ環境ヒューマノイド制御2024/7/1
人間の動作データと互換性のあるヒューマノイドモデルを用いて、ゴルフやテニスなど多様なオリンピック競技を物理シミュレーションで再現する環境群を構築し、強力な動作事前分布と単純な報酬の組み合わせで人間らしいスポーツ行動が学習できることを示した。