Qian Luo
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
模倣学習データ管理マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 模倣者ゲーム：行動予測を超えたロボットの模倣能力のベンチマーク模倣学習2026/8/23
人間のデモンストレーションから意図を推論して実行するロボットの能力を評価するため、4段階のベンチマーク「The Imitator Game」と大規模データセット「IG-10K」を構築し、既存モデルが意図レベルの模倣で失敗することを示した。
- 幾何エントロピー：模倣学習における軌道多様性の利点と欠点模倣学習2026/6/1
デモンストレーションの軌道形状の多様性を測る指標「幾何エントロピー」を導入し、模倣学習の成功率が多様性に対して逆U字型の関係を持つことを示した。
- RoboLineage: ロボットポリシー反復にわたるエージェントネイティブなデータライフサイクル管理データ管理2026/6/1
ロボットポリシーの反復改善プロセスを、データ収集から評価・リリースまでを型付きの系統情報として管理するシステムを提案し、実ロボット操作ワークフローでの効率性と監査可能性を実証した。
- Hyper-GoalNet：ハイパーネットワークによる目標条件付きマニピュレーション方策学習マニピュレーション2025/12/1
ハイパーネットワークを用いて目標仕様からタスク固有の方策ネットワークパラメータを生成し、目標解釈と状態処理を分離することで多様な目標・環境下でのマニピュレーション性能を向上させる手法を提案した。
- HiMaCon: ラベルなしマルチモーダルデータからの階層的マニピュレーション概念の発見マニピュレーション2025/10/1
クロスモーダルな相関と複数時間スケールの予測を組み合わせ、人手アノテーションなしで階層的な操作概念を自己教師あり学習するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で性能向上を示し、獲得概念が人間に解釈可能な操作プリミティブに似ることを明らかにした。
- InfoCon: 生成的・識別的情報量に基づく操作概念の発見マニピュレーション2024/4/1
ロボット操作の概念を、生成的・識別的な情報量の指標を用いてVQ-VAEで自己教師あり学習し、サブ軌道とキー状態を発見する手法を提案。
- BBSEA: An Exploration of Brain-Body Synchronization for Embodied Agents2024/2/1
- Text2Reward: Reward Shaping with Language Models for Reinforcement Learning2023/9/1
- Grounding Object Relations in Language-Conditioned Robotic Manipulation with Semantic-Spatial Reasoning2023/3/1
- Benchmarking Augmentation Methods for Learning Robust Navigation Agents: the Winning Entry of the 2021 iGibson Challenge2021/9/1
- A Generalized Robotic Handwriting Learning System based on Dynamic Movement Primitives (DMPs)2020/12/1
- A Few Shot Adaptation of Visual Navigation Skills to New Observations using Meta-Learning2020/11/1